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3.4.26. Programa
Es la representaci ´ on gr ´ afica del programa del robot en uso. La trayectoria
del punto central de la herramienta (PCH) se muestra en la vista 3D, con los
segmentos de movimiento en negro y los segmentos de transici ´ on (transiciones
entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos verdes especifican las
posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del ro-
bot muestra la posici ´ on actual del robot, y la "sombra" del robot muestra c ´ omo
tiene previsto el robot llegar al punto de paso seleccionado en la izquierda de
la pantalla.
La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el robot. Los botones de
la parte superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos com-
ponentes gr ´ aficos de la vista 3D.
Los segmentos de movimiento dependen del nodo de programa seleccio-
nado. Si se selecciona un nodo Mover, la trayectoria mostrada es el despla-
zamiento definido para ese movimiento. Si se selecciona un nodo Punto de
paso, la pantalla muestra los siguientes
ficha Gr ´ aficos
10 incrementos de movimiento.
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3.4. Programaci ´ on
UR5
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