Integraci ´ On De Imm Y Robot; Parada De Emergencia Y Parada De Seguridad; Conexi ´ On De Una Protecci ´ On Luminosa De Maf - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

17 Integraci ´ on de IMM y robot
Los siguientes subapartados contienen informaci ´ on importante para el integrador.

17.1 Parada de emergencia y parada de seguridad

El robot y la IMM comparten las se ˜ nales de parada de emergencia, lo cual significa que una
parada de emergencia del robot tambi´ e n detendr´ a la IMM y viceversa.
Las se ˜ nales de parada de seguridad (dispositivos de seguridad [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4]) garan-
tizan que el robot se detenga si la IMM tiene alguna puerta abierta.
17.2 Conexi ´ on de una protecci ´ on luminosa de MAF
La se ˜ nal MAF [A3-C3] del cable EUROMAP 67 permite que el molde se mueva de manera
eficaz. Hay que tener cuidado para que el molde no se acerque cuando el robot est´ a n dentro de
la m´ a quina.
La interfaz EUROMAP 67 se suministra sin protecci ´ on luminosa de MAF. Esto significa que
un error en el programa del robot podr´ ı a hacer que el molde de la IMM se acercase y acabase
aplastando el robot. No obstante, es posible conectar una protecci ´ on luminosa como se muestra
m´ a s adelante para prevenir estos accidentes. Se puede adquirir una cortina de luz de categor´ ı a
1
De acuerdo con ISO 13849-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
Versi ´ on 3.11
PELIGRO:
1. No forma parte de la norma EUROMAP 67 detener la IMM
en caso de activarse una parada de seguridad del robot. Esto
significa que si el operador entra (se coloca) en el espacio de
trabajo del robot, no podr´ a entrar (introducirse) en el espacio
de trabajo de la IMM (a menos que un dispositivo de seguri-
dad de la IMM provoque una parada de seguridad de la IMM
cuando el operador entre o se introduzca en el espacio de tra-
bajo de la IMM). Si un dispositivo de seguridad ha de efectuar
paradas de protecci ´ on tanto para el robot como para la IMM,
con´ e ctelo a la IMM.
2. Si se conecta una tercera m´ a quina al robot a trav´ e s de la en-
trada especial "parada de emergencia externa" de la caja del
controlador [EEA-EEB], solo el robot realizar´ a una parada de
emergencia si se pulsa un bot ´ on de parada de emergencia en
la tercera m´ a quina, no la IMM.
3. Verifique siempre el funcionamiento de todas las funciones
relacionadas con la seguridad. Consulte en el manual los re-
quisitos de las funciones de seguridad de la IMM y el robot.
III-7
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