Integraci ´ On De Imm Y Robot; Parada De Emergencia Y Parada De Protecci ´ On; Conexi ´ On De Una Protecci ´ On Luminosa De Maf - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

17 Integraci ´ on de IMM y robot
Los siguientes subapartados contienen informaci ´ on importante para el integrador.
17.1 Parada de emergencia y parada de protecci ´ on
El robot y la IMM comparten las se ˜ nales de parada de emergencia, lo cual significa
que una parada de emergencia del robot tambi´ e n detendr´ a la IMM y viceversa.
Las se ˜ nales de parada de protecci ´ on (dispositivos de seguridad [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4])
garantizan que el robot se detenga si la IMM tiene alguna puerta abierta.
17.2 Conexi ´ on de una protecci ´ on luminosa de MAF
La se ˜ nal MAF [A3-C3] del cable EUROMAP 67 permite que el molde se mueva de
manera eficaz. Hay que tener cuidado para que el molde no se acerque cuando el
robot est´ a n dentro de la m´ a quina.
La interfaz EUROMAP 67 se suministra sin protecci ´ on luminosa de MAF. Esto sig-
nifica que un error en el programa del robot podr´ ı a hacer que el molde de la IMM
se acercase y acabase aplastando el robot. No obstante, es posible conectar una pro-
tecci ´ on luminosa como se muestra m´ a s adelante para prevenir estos accidentes. Se
Versi ´ on 3.5.5
PELIGRO:
1. No forma parte de la norma EUROMAP 67 detener la IMM
en caso de activarse una parada de protecci ´ on del robot. Esto
significa que si el operador entra (se coloca) en el espacio de
trabajo del robot, no podr´ a entrar (introducirse) en el espacio
de trabajo de la IMM (a menos que un dispositivo de seguri-
dad de la IMM provoque una parada de seguridad de la IMM
cuando el operador entre o se introduzca en el espacio de tra-
bajo de la IMM). Si un dispositivo de seguridad ha de efectuar
paradas de protecci ´ on tanto para el robot como para la IMM,
con´ e ctelo a la IMM.
2. Si se conecta una tercera m´ a quina al robot a trav´ e s de la en-
trada especial "parada de emergencia externa" de la caja del
controlador [EEA-EEB], solo el robot realizar´ a una parada de
emergencia si se pulsa un bot ´ on de parada de emergencia en
la tercera m´ a quina, no la IMM.
3. Verifique siempre el funcionamiento de todas las funciones
relacionadas con la seguridad. Consulte en el manual los re-
quisitos de las funciones de seguridad de la IMM y el robot.
III-7 CB3