Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 168

Trayectorias de transición
12.6: Movimiento y transición del espacio articular (MoveJ) vs. cartesian space (MoveL).
En función del tipo de movimiento (es decir, MoverL, MoverJ, o MoverP), se generan distintas
trayectorias de transición.
• Transiciones en MoverP Cuando se realiza una transición en MoverP, la posición de la
transición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. Puede realizar la transición de un MoverJ o
un MoverL en un MoverP. En dicho caso, el robot utiliza la transición en arco circular de
MoverP, e interpola la velocidad de los dos movimientos. No puede realizar la transición de
un MoverP a un MoverJ o un MoverL. En su lugar, se considera que el último punto de paso
del MoverP es un punto de parada sin transición. No puede realizar una transición si las
dos trayectorias están en un ángulo cerrado a 180 grados (sentido contrario) porque crea
un arco circular con un radio muy reducido que el robot no puede seguir a una velocidad
constante. Esto genera una excepción de tiempo de ejecución en el programa que se
puede corregir ajustando los puntos de paso para generar un ángulo menos agudo.
• Las transiciones con MoverJ generan una curva suave en el espacio articular. Esto incluye
transiciones de MoverJ a MoverJ, de MoverJ a MoverL y de MoverL a MoverJ. La
transición genera una trayectoria más suave y rápida que los movimientos sin transición
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23. Pestaña Programa
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