Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 165

23. Pestaña Programa
12.2: WP_1 : posición inicial, WP_2 : punto de la ruta, WP_3 : posición de recogida, O :
Si no se configuran otros ajustes, el robot se parará en cada punto de paso antes de proseguir
con el movimiento. Para esta tarea, una parada en WP_2 no sería óptima dado que un giro suave
requeriría menos tiempo y energía, a la vez que seguiría cumpliendo con los requisitos. Incluso
es aceptable que el robot no alcance WP_2 exactamente, siempre que la transición entre la
primera y la segunda trayectoria se realice cerca de esta posición.
La parada en WP_2 se puede evitar si se configura una transición para el punto de paso, lo que
permitiría que el robot calcule una transición fluida hacia la próxima trayectoria. El parámetro
primario para la transición es su radio. Cuando el robot se encuentra dentro del radio de
transición del punto de paso, puede empezar a realizar la transición y a desviarse de la
trayectoria original. Esto permite unos movimientos más rápidos y fluidos, dado que el robot no
necesita desacelerar ni volver a acelerar.
Parámetros de transición
Además de los puntos de paso, otros parámetros afectarán a la trayectoria de transición (ver
figura 12.3):
• el radio de transición (r )
• la velocidad inicial y final del robot (en las posiciones p1 y p2 respectivamente)
• el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico para una trayectoria,
esto influirá en la velocidad inicial/final del robot)
• los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MoveL, MoveJ)
Manual de usuario
WP_1
O
obstáculo.
153
WP_2
WP_3
UR10e