Ajuste Del Punto De Paso; Nombres De Puntos De Paso - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte
m´ a s importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo rob ´ otico d ´ onde
tiene que ir. Para obtener un punto de paso fijo, hay que mover f´ ı sicamente el brazo
rob ´ otico hasta la posici ´ on en cuesti ´ on.

13.7 Ajuste del punto de paso

Pulse este bot ´ on para entrar en la pantalla Mover, donde se puede especificar la
posici ´ on del brazo rob ´ otico para ese punto de paso. Si el punto de paso se sit ´ ua en
un comando Mover en espacio lineal (moveL o moveP), tendr´ a que haber un valor
seleccionado en el comando Mover para que dicho bot ´ on pueda pulsarse.

Nombres de puntos de paso

Los nombres de los puntos de paso pueden cambiarse. Dos puntos que tengan el
mismo nombre ser´ a n siempre el mismo punto de paso. Los puntos de paso se nu-
meran a medida que se concretan.
Radio de transici ´ on
Si se establece un radio de transici ´ on, la trayectoria del brazo rob ´ otico converge
en torno al punto de paso, lo que permite al brazo rob ´ otico no detenerse en dicho
punto. Las transiciones no se pueden solapar, as´ ı que no es posible ajustar un radio
de transici ´ on que solape el radio de transici ´ on de otro punto de paso anterior o
posterior. Un punto de parada es un punto de paso con un radio de transici ´ on de
0, 0mm.
Nota sobre la sincronizaci ´ on de E/S
Si un punto de paso es un punto de parada con un comando de E/S como siguiente
comando, el comando de E/S se ejecuta cuando el brazo rob ´ otico se para en el
punto de paso. Sin embargo, si el punto de paso tiene un radio de transici ´ on, el
siguiente comando de E/S se ejecuta cuando el brazo rob ´ otico entra en la transici ´ on.
CB3
13.7 Ajuste del punto de paso
II-50
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)