Nombres De Puntos De Paso - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

14.6 Comando: Punto de paso fijo

Nombres de puntos de paso

Los puntos de paso obtienen autom´ a ticamente un nombre ´ unico cuando se defi-
nen. El usuario puede cambiar el nombre. Los puntos de paso con el mismo nom-
bre comparten la informaci ´ on de posici ´ on. Por consiguiente, cambiar la posici ´ on de
un punto de paso afectar´ a al resto de puntos de paso con el mismo nombre. Otros
datos de los puntos de paso como el radio de transici ´ on, la velocidad de la herra-
mienta/junta y la aceleraci ´ on de la herramienta/junta est´ a n configurados de forma
individual para cada punto de paso aunque compartan el mismo nombre.
Transici ´ on
La transici ´ on permite que el robot realice una transici ´ on fluida entre las dos trayec-
torias sin pararse en el punto de paso entre ambas.
Ejemplo Tomemos como ejemplo una aplicaci ´ on de carga y descarga (consulte
figura 14.2), en la que el robot se encuentra en ese momento en el punto de
paso 1 (WP 1) y necesita recoger un objeto en el punto de paso 3 (WP 3). Para evitar
colisiones con el objeto y otros obst´ a culos (O), el robot debe aproximarse a WP 3
en la direcci ´ on procedente del punto de paso 2 (WP 2). Por ello, se introducen tres
puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos requisitos.
Figura 14.2: WP 1: posici ´ on inicial, WP 2: punto de la ruta, WP 3: posici ´ on de recogida, O: obst´ a culo.
Si no se configuran otros ajustes, el robot se parar´ a en cada punto de paso antes de
proseguir con el movimiento. Para esta tarea, una parada en WP 2 no ser´ ı a ´ optima
dado que un giro suave requerir´ ı a menos tiempo y energ´ ı a, a la vez que seguir´ ı a
cumpliendo con los requisitos. Incluso es aceptable que el robot no alcance WP 2
exactamente, siempre que la transici ´ on entre la primera y la segunda trayectoria se
realice cerca de esta posici ´ on.
La parada en WP 2 se puede evitar si se configura una transici ´ on para el punto de
paso, lo que permitir´ ı a que el robot calcule una transici ´ on fluida hacia la pr ´ oxima
trayectoria. El par´ a metro primario para la transici ´ on es su radio. Cuando el robot
se encuentra dentro del radio de transici ´ on del punto de paso, puede empezar a
Versi ´ on 3.5.5
WP_1
O
II-81
WP_2
WP_3
CB3