Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 193

23. Pestaña Programa
7. Pulse en los nodos de patrón en el árbol de programa para enseñar al robot las posiciones
específicas de las capas (p. ej., puntos de inicio/final, esquinas de la cuadrícula y número
de artículos). Consulte
las instrucciones de enseñanza. Se deben enseñar todas las posiciones en la parte inferior
del palé. Para duplicar un patrón, pulse el botón Duplicar patrón en la pantalla del nodo de
patrón que desee duplicar.
8. En el árbol de programa, pulse en el nodo Capas para configurar las capas de su secuencia
de paletizado. Utilice el menú desplegable Elegir patrón para seleccionar el patrón de cada
capa. Pulse el botón Añadir capa para añadir más capas a su programa. Las capas se
deben añadir en el orden correcto, dado que no se pueden volver a ordenar más tarde.
9. En el árbol de programa, pulse En cada artículo node. Elija utilizar la opción predeterminada
(A) Asistente de En cada artículo, o (B) Configurar manualmente En cada artículo. A
continuación, se muestran las instrucciones para cada opción.
(A) Asistente de En cada artículo
El Asistente de En cada artículo ayuda a definir las acciones realizadas en cada artículo de un
palé, como en el Punto de referencia, el Punto de paso de acercamiento, el Punto de paso de
punto de acción de la herramienta y el Punto de paso de salida (descritos en la tabla siguiente).
Manual de usuario
23.10.1. Movimiento en la página 146
Línea Para enseñarle las posiciones, seleccione cada elemento en el
árbol del programa:
• ArticuloInicio1
• ArticuloFin1
Introduzca el número de artículos en su secuencia utilizando el cuadro
de texto Artículos en la parte inferior de la pantalla.
Cuadrícula Para enseñarle las posiciones, seleccione cada elemento en
el árbol del programa:
• ArticuloEsquina1
• ArticuloEsquina2
• ArticuloEsquina3
• ArticuloEsquina4
Introduzca el número de filas y columnas en los cuadros de texto
adecuados para establecer las dimensiones del patrón.
Irregular Para enseñarle las posiciones, seleccione cada elemento en el
árbol del programa:
• Artículo1
• Articulo2
• Articulo3
Pulse Añadir artículo para añadir e identificar un nuevo artículo en la
secuencia.
para más información sobre
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