Pantalla De Editor De Pose; Robot - Universal Robots e Serie Manual De Usuario

25.5. Pantalla de editor de pose

Una vez que accede a la pantalla de Editor de pose, puede configurar de manera precisa
posiciones de junta objetivo o una pose objetivo (posición y orientación) para el TCP. Nota: Esta
pantalla está en modo sin conexión y no controla el brazo robótico directamente.

25.5.1. Robot

La imagen 3D muestra la posición actual del brazo robótico. La sombra muestra la posición
objetivo del brazo robótico controlada por los valores especificados en la pantalla. Presione los
iconos de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posición objetivo especificada para el PCH del robot está cerca de un plano activador o de
seguridad, o la orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la
herramienta (ver 21.11. Planos en la página 119), se muestra una representación en 3D del límite
cercano. Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que
representa la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del
robot. Los planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado
del plano en el que están activos los límites del modo Normal (ver 21.8. Modos de seguridad en
la página 118). El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto
con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El interior del cono
representa la zona permitida para la orientación de la herramienta (vector). Cuando el PCH del
robot objetivo ya no está cerca del límite, la representación 3D desaparece. Si el PCH objetivo no
respeta un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
Manual de usuario 245 UR10e