Variables Del Roller-Picker - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 125) de
los ejes.
3.7.4.6

Variables del Roller-picker

Roller-picker 2D
Las cinemáticas Roller-picker 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Valores Descripción
5 Roller-picker 2D
6 Roller-picker 2D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia L1 del FCS con respecto al KNP en sentido
x del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
de 0.001 a 1.0E12 Radio de disco R1 para eje 1
de 0.001 a 1.0E12 Radio de disco R2 para eje 2
de -1.0E12 a 1.0E12 Longitud de la brida LF antes del sistema de coordenadas
de brida (FCS) en sentido z negativo del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia L2 del FCS con respecto al KNP en
sentido z del KCS
Principios básicos
3.7 Cinemática
63