Brazo Articulado 3D - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.7.6.3

Brazo articulado 3D

La cinemática "Brazo articulado 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes
están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Un eje rotatorio A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
● Un eje rotatorio A2 a las distancias L1 en sentido z del KCS y L2 en sentido x del KCS
con respecto al origen de la cinemática
● Un eje rotatorio A3 a la distancia L3 con respecto al eje A2
La cinemática consta de una base y de brazos articulados unidos mediante articulaciones
rotativas (ejes A1, A2 y A3). El eje A1 gira la cinemática horizontalmente en torno a la base.
Los ejes A2 y A3 desplazan los brazos articulados en vertical. La cinemática hace posible
una zona de operación prácticamente esférica. Mediante el acoplamiento forzado entre el
eje A2 y el sistema de brida, el eje z del FCS señala siempre en sentido z negativo del KCS.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz):
● La posición de los ejes y del punto de acoplamiento forzado
● La posición de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero de los ejes
● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de los ejes A2 y A3
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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