Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 78

Principios básicos
3.7 Cinemática
①
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
78
Punto de acoplamiento forzado
Posición cero de la cinemática
L1 Distancia del eje A2 con respecto al origen de la cinemática (KNP) en sentido z del
KCS
L2 Distancia del eje A2 con respecto al KNP en sentido x del KCS
L3 Distancia del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x del KCS
L4 Distancia del punto de acoplamiento forzado del eje A3 en sentido x del KCS
LF Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS
Elongación de la cinemática
α2 Elongación positiva del eje A2 con α2 = 45.0°
Elongación negativa del eje A2 con α2 = -30.0°
α3 Elongación negativa del eje A3 con α3 = -15.0°
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA