Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 72

Principios básicos
3.7 Cinemática
①
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la
cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. Con las longitudes L1 y L2 se define la
posición del eje A1 con respecto al KNP. El eje A2 se encuentra a la distancia L3 en sentido
x del KCS con respecto al eje A1.
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Punto de acoplamiento forzado
Posición cero de la cinemática
L1 Distancia del eje A1 con respecto al origen de la cinemática (KNP) en sentido z del
KCS
L2 Distancia del eje A1 con respecto al KNP en sentido x del KCS
L3 Distancia del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x del KCS
L4 Distancia del punto de acoplamiento forzado con respecto al eje A2 en sentido x del
KCS
LF Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS
Elongación de la cinemática
α1 Elongación positiva del eje A1 con α1 = 45.0°
Elongación negativa del eje A1 con α1 = -30.0°
α2 Elongación negativa del eje A2 con α2 = -15.0°
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA