Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 111

El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática.
Mediante la longitud L1 se define la distancia de la posición cero del eje A2 con respecto al
KNP en sentido z del KCS. Mediante la longitud L2 se define la distancia del eje A3 con
respecto al KNP en sentido y del KCS.
El sistema de coordenadas de brida (FCS) se encuentra en el eje A3 con un decalaje
correspondiente a la longitud LF en sentido z negativo del KCS.
La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes:
Eje
A1
A2
A3
A4
Compensación de acoplamientos mecánicos de los ejes
Para la cinemática existe la posibilidad de configurar un acoplamiento mecánico del eje A4
al eje A2. La transformación de la cinemática compensa el acoplamiento mecánico
configurado de los ejes. El acoplamiento entre el eje A4 y el eje A2 se implementa como
paso del husillo. Un factor de acoplamiento de 1.0 significa que 360.0° en el eje A4 se
corresponden con un trayecto de -1.0 mm en el eje A2.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento
(Página 125) de los ejes:
● Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
● Eje A2: sin limitación
● Eje A3: sin limitación
● Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
Nota
Posiciones singulares
La cinemática tiene posiciones singulares (Página 128).
Existe una posición singular cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS)
se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). En esta zona
no es posible la transformación hacia atrás. Esta posición puede obtenerse si la longitud L2
es 0.0 por motivos de diseño.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Posición cero
El pescante con el eje A3 señala en sentido x
El eje A2 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
El eje A3 está en la posición 0.0 del objeto tecnológico interconectado.
En la posición cero del eje A1, el eje x del FCS señala en el sentido del eje
x del KCS.
Principios básicos
3.7 Cinemática
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KCS
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