Sistema De Coordenadas De La Brida (Fcs, Flange Coordinate System) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.6 Sistemas de coordenadas y frames

Sistema de coordenadas de la brida (FCS, Flange Coordinate System)

El FCS está suspendido del portaherramientas (brida) de la cinemática. Por esta razón,
la posición del FCS cambia con los movimientos de la cinemática.
La ubicación del FCS en la posición cero u origen de la cinemática se deriva de la
configuración de los parámetros de la geometría de la cinemática. El objeto tecnológico
Cinemática calcula el frame de transformación a partir de los parámetros de geometría.
El frame de transformación describe la posición del FCS en el KCS. El eje z del FCS señala
siempre en sentido z negativo del KCS.
El gráfico siguiente muestra, a partir del ejemplo de la cinemática "Robot cilíndrico",
las posiciones del FCS y el KCS y el frame de transformación:
①
②
28
Frame de transformación
Frame KCS
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA