Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 64

Principios básicos
3.7 Cinemática
Roller-picker 3D
Las cinemáticas Roller-picker 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
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Valores Descripción
7 Roller-picker 3D (vertical)
8 Roller-picker 3D con orientación (vertical)
9 Roller-picker 3D con orientación (horizontal)
de -1.0E12 a 1.0E12 Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia L1 del FCS con respecto al KNP en sentido
x del KCS
de 0.001 a 1.0E12 Radio de disco R1 para eje 1
de 0.001 a 1.0E12 Radio de disco R2 para eje 2
de -1.0E12 a 1.0E12 Longitud de la brida LF antes del FCS en sentido
z negativo del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Roller-
picker
vertical
Roller-
picker
horizontal
de -1.0E12 a 1.0E12 Roller-
picker
vertical
Roller-
picker
horizontal
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Distancia L2 de la posición cero del eje A3
con respecto al KNP en sentido y del KCS
Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia L2 del FCS con respecto al punto
cero (origen) de la cinemática (KNP) en
sentido y del KCS
Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia L3 del FCS con respecto al KNP
en sentido z del KCS
Distancia L3 de la posición cero del eje A3
con respecto al KNP en sentido z del KCS
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA