Variables De Transformación De La Cinemática - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
SCL
//Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis.
#P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2;
//Transformation was successfull.
#FunctionResult := 0;
END_IF;
END_IF;
Consulte también
MC-Transformation [OB98] (Página 131)
3.8.4 Variables de transformación de la cinemática
Para la transformación de la cinemática son relevantes las siguientes variables del objeto
tecnológico Cinemática:
Variable
Valores de estado
<TO>.StatusKinematics.Valid
<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation
<TO>.FlangeInKcs
136
Descripción
TRUE Transformación/valores cartesianos
válidos
FALSE Transformación/valores cartesianos no
válidos
Posición de la articulación
Frame de transformación actual (con dinámica,
referencia de consigna)
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA