Comportamiento Dinámico En El Encadenamiento/Transición Suave De Movimientos - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

6.5.2 Comportamiento dinámico en el encadenamiento/transición suave de
movimientos
Con los parámetros "BufferMode", y "DynamicAdaption" se especifica el comportamiento
dinámico en la transición de movimientos de la cinemática.
Es posible unir varios movimientos entre sí de forma que la cinemática entre los distintos
movimientos se detenga ("BufferMode" = 1). Para obtener un movimiento ininterrumpido,
se pueden transformar suavemente los distintos movimientos mediante un segmento de
suavizado de transición. La transición suave entre los dos movimientos consecutivos puede
realizarse a velocidad más baja ("BufferMode" =2) o velocidad más alta ("BufferMode" = 5).
Adaptación dinámica
Cuando está activada la adaptación dinámica con segmentación, la trayectoria que incluye
el segmento de suavizado de transición se divide en más segmentos
("DynamicAdaption" = 1). Para cada uno de dichos segmentos se calcula el perfil de
velocidad teniendo en cuenta los límites dinámicos de los ejes válidos para los distintos
tramos del movimiento. De este modo, la dinámica se adapta a los distintos tramos de un
movimiento.
Cuando está activada la adaptación dinámica sin segmentación de la trayectoria, el perfil de
velocidad se calcula teniendo en cuenta los límites dinámicos de los ejes, que son válidos
para todo el movimiento ("DynamicAdaption" = 2).
En la adaptación dinámica se incluyen la velocidad y la aceleración. En el caso de la
aceleración, se tienen en cuenta las aceleraciones radial y tangencial de la trayectoria.
El tirón no se limita en la adaptación dinámica.
Si la adaptación dinámica está desactivada, no se tienen en cuenta los límites dinámicos de
los ejes ("DynamicAdaption" = 0).
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes
Programación
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