Brazo Articulado 2D Con Orientación - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.6.2 Brazo articulado 2D con orientación
La cinemática "Brazo articulado 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de
libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del
sistema de brida.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Un eje rotatorio A1 a las distancias L1 en sentido z del KCS y L2 en sentido x del KCS
con respecto al origen de la cinemática
● Un eje rotatorio A2 a la distancia L3 con respecto al eje A1
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación) a la distancia L4 en sentido x del KCS con
respecto al eje A2
La cinemática consta de una base y de brazos articulados unidos mediante articulaciones
rotativas (ejes A1 y A2). Los ejes A1 y A2 desplazan verticalmente los brazos articulados.
Mediante el acoplamiento forzado entre el eje A2 y el sistema de brida, el eje z del FCS
señala siempre en sentido z negativo del KCS. El eje de orientación A4 permite la rotación
de la herramienta.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA