Frames; Definición De Frame - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.6.2

Frames

La tabla siguiente muestra los frames para el objeto tecnológico Cinemática:
Frame
Frame KCS
Frame de
transformación
Frame de la
herramienta
Frame OCS[1..3]
Posición de destino
Definición de frame
Los frames definen el decalaje y rotación de un sistema de coordenadas respecto a otro
sistema de coordenadas con los siguientes valores:
Valor en el frame
x
y
z
A
B
C
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Descripción
Posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
en el sistema de coordenadas universal (WCS)
Posición del sistema de coordenadas de la brida (FCS) en el KCS
El frame de transformación se obtiene a partir de la transformación de la
cinemática y se muestra en la variable "<TO>.FlangeInKcs" del objeto
tecnológico.
Posición del sistema de coordenadas de la herramienta (TCS) en el FCS
Posición de los sistemas de coordenadas de objetos de 1 a 3 (OCS[1..3])
en el WCS
Posición de destino en un movimiento de la cinemática
Descripción
Decalaje en sentido x en el sistema de coordenadas de referencia
Decalaje en sentido y en el sistema de coordenadas de referencia
Decalaje en sentido z en el sistema de coordenadas de referencia
Rotación en torno al eje z
Rotación en torno al eje y
Rotación en torno al eje x
Principios básicos
3.6 Sistemas de coordenadas y frames
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