Mc-Transformation [Ob98] - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Limitaciones en la transformación de varias cinemáticas
Cada objeto tecnológico Cinemática llama al MC-Transformation [OB98]. En el
MC-Transformation [OB98] solo puede transformarse una cinemática en cada caso. En cada
ciclo del servo solo puede llamarse a un MC-Transformation [OB98].
3.8.3.2

MC-Transformation [OB98]

Declaración de referencia para el bloque de datos de sistema "TransformationParameter"
En MC-Transformation [OB98], debe especificarse una referencia al tipo de datos para el
bloque de datos de sistema "TransformationParameter". Para ello, cree una variable con el
siguiente tipo de datos en la sección "Temp" de la interfaz del bloque:
"REF_TO TO_Struct_TransformationParameter_V1"
Para poder acceder al bloque de datos de sistema "TransformationParameter", asigne el
tipo de datos "TO_Struct_TransformationParameter_V1" mediante el siguiente comando
Casting:
#P ?= #TransformationParameters;
La declaración se describe en un ejemplo de programa (Página 134).
Llamada de bloque
MC-Transformation [OB98] se llama en el ciclo de aplicación de Motion Control de acuerdo
con la prioridad configurada. Con la llamada, el objeto tecnológico Cinemática suministra
valores a los parámetros de MC-Transformation [OB98]:
Parámetro
KinematicsObject
ExecutionContext
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Declaración Tipo de
datos
INPUT DB_ANY
INPUT DINT
Valor prede- Descripción
terminado
- Objeto tecnológico Cinemática para el que
MC-Transformation [OB98] calcula la transformación
cuando es llamado.
- Contexto de ejecución del OB MC-Transformation
0 MOTION_EXECUTION
Cálculo de las consignas del eje al ejecutar el
movimiento en MC-Interpolator [OB92]. Los
valores calculados se necesitan para el control
de actual del movimiento.
1 NON_MOTION_EXECUTION
La transformación se necesita para la
planificación del movimiento
(ningún movimiento actualmente).
Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
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