Tabla De Contenido - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Índice
Prólogo ................................................................................................................................................... 4
1 Guía de la documentación .................................................................................................................... 12
2 Introducción .......................................................................................................................................... 17
2.1 Relación entre los distintos documentos ............................................................................... 17
2.2 Cinemáticas para tareas de manipulación ............................................................................. 18
2.3 Definición de conceptos ......................................................................................................... 18
2.4 Funciones ............................................................................................................................... 20
3 Principios básicos ................................................................................................................................. 21
3.1 Objeto tecnológico Cinemática .............................................................................................. 21
3.2 Reglas de interconexión ........................................................................................................ 23
3.3 Recursos disponibles para cinemáticas ................................................................................ 23
3.4 Unidades de medida .............................................................................................................. 24
3.5 Ajuste de módulo ................................................................................................................... 25
3.6 Sistemas de coordenadas y frames ...................................................................................... 26
3.6.1 Resumen de los sistemas de coordenadas y frames ............................................................ 26
3.6.2 Frames ................................................................................................................................... 31
3.6.3 Variables, sistemas de coordenadas y frames ...................................................................... 34
3.7 Cinemática ............................................................................................................................. 35
3.7.1 Descripción abreviada de los tipos de cinemática ................................................................. 35
3.7.2 Leyenda de la representación de las cinemáticas ................................................................. 36
3.7.3 Portal cartesiano .................................................................................................................... 37
3.7.3.1 Portal 2D ................................................................................................................................ 37
3.7.3.2 Portal 2D con orientación ....................................................................................................... 39
3.7.3.3 Portal 3D ................................................................................................................................ 41
3.7.3.4 Portal 3D con orientación ....................................................................................................... 44
3.7.3.5 Variables del portal ................................................................................................................ 47
3.7.4 Roller-picker ........................................................................................................................... 48
3.7.4.1 Roller-picker 2D ..................................................................................................................... 48
3.7.4.2 Roller-picker 2D con orientación ............................................................................................ 51
3.7.4.3 Roller-picker 3D (vertical) ...................................................................................................... 54
3.7.4.4 Roller-picker 3D con orientación (vertical) ............................................................................. 57
3.7.4.5 Roller-picker 3D con orientación (horizontal) ......................................................................... 60
3.7.4.6 Variables del Roller-picker ..................................................................................................... 63
3.7.5 SCARA ................................................................................................................................... 65
3.7.5.1 SCARA 3D con orientación .................................................................................................... 65
3.7.5.2 Variables de SCARA .............................................................................................................. 70
6
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA