Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 59

El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy):
● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero u origen de la cinemática
● Esbozada (con línea punteada) la elongación de la cinemática
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la
cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida
(FCS) está entre los ejes A1 y A2.
La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define la posición cero
de los ejes A1, A2 y A3 en el KCS. Mediante la longitud L2 se define la distancia de la
posición cero del eje A3 con respecto al KNP en sentido y del KCS.
Con las longitudes L1 y L3 se define la posición del FCS con posición cero de los ejes A1 y
A2. El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF. En la posición
cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 125)
de los ejes.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Posición cero de la cinemática
L1 Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia del FCS con respecto al KNP en sentido x del KCS
L2 En la posición cero del eje A3:
Distancia del FCS con respecto al KNP en sentido y del KCS
R1 Radio de disco para el eje A1
R2 Radio de disco para el eje A2
Elongación de la cinemática
x Elongación de la cinemática en sentido x positivo
1
y Elongación de la cinemática en sentido y positivo
1
Principios básicos
3.7 Cinemática
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