Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 130

Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
Programación
El gráfico siguiente muestra las interfaces y la interacción entre rendimiento del sistema y
transformación de usuario:
El objeto tecnológico Cinemática llama automáticamente al MC-Transformation [OB98]. El
MC-Transformation [OB98] contiene la siguiente información de arranque:
● Objeto tecnológico Cinemática que llama al MC-Transformation [OB98]
● Sentido requerido de la transformación (transformación hacia delante o hacia atrás)
● Contexto de ejecución de la transformación (movimiento actual o planificación del
movimiento)
● Puntero hacia el bloque de datos de sistema "TransformationParameter" (VARIANT).
Esta información de arranque se evalúa en el programa de usuario. En el
MC-Transformation [OB98] se programan los algoritmos para el cálculo de los datos
específicos de los ejes, o los datos cartesianos de todas las cinemáticas definidas por el
usuario. Los parámetros necesarios de la cinemática se leen de las variables del objeto
tecnológico "<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]". Introduzca el resultado del cálculo en la
interfaz "TransformationParameter".
A continuación, los parámetros de transformación se aplican automáticamente en el objeto
tecnológico Cinemática y siguen procesándose. El objeto tecnológico Cinemática genera las
consignas para los ejes de la cinemática.
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Ejecución por el programa del usuario
Rendimiento del sistema
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA