Delta-Picker 2D Con Orientación - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

3.7.7.2 Delta-picker 2D con orientación
La cinemática "Delta-picker 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad.
Los ejes están diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Dos ejes rotatorios A1 y A2
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación)
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
dos brazos superiores y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos (ejes A1
y A2) están fijados a la placa de unión superior. Los brazos superiores y las juntas de unión
unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta cuelga de la placa de unión
inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las juntas de unión sostienen la placa
de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS. El eje de orientación A4 permite la rotación
de la herramienta.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista frontal:
● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● Las posiciones cero de los ejes A1 y A4
● Esbozada (con línea punteada) la elongación de la cinemática
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
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