Roller-Picker 3D Con Orientación (Horizontal) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.4.5 Roller-picker 3D con orientación (horizontal)
La cinemática "Roller-picker 3D con orientación (horizontal)" admite cuatro ejes y cuatro
grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación
típica de la cinemática:
La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes:
● Dos ejes rotatorios A1 y A2
● Un eje lineal A3 en sentido z del KCS
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación) con rotación en torno a z en el KCS
Cuando los ejes A1 y A2 giran en el mismo sentido, la brida se desplaza horizontalmente en
sentido x del KCS. Cuando los ejes A1 y A2 giran en sentido opuesto, la brida se desplaza
horizontalmente en sentido y del KCS. El eje lineal de portal A3 desplaza verticalmente el
sistema de rodillos de reenvío en sentido z del KCS. La cinemática hace posible una zona
de operación rectangular. El eje de orientación A4 permite la rotación de la herramienta.
60
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA