Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 246

Instrucciones
9.1 Movimientos de la cinemática
Requisitos
● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente.
● Los ejes interconectados están habilitados.
● En los ejes interconectados del objeto tecnológico no hay ninguna orden de eje individual
(p. ej. "MC_MoveVelocity") activa.
Comportamiento de relevo
Con el parámetro "TransitionParameter[1]" se especifica a qué distancia del punto de
destino de la orden de movimiento anterior se suaviza la transición a la nueva orden de
movimiento.
El comportamiento de relevo para órdenes "MC_MoveCircularAbsolute" se describe en el
capítulo "Comportamiento de relevo V4: Órdenes de movimiento de cinemática
(Página 273)".
Parámetro
La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveCircularRelative" de
Motion Control:
Parámetro Declaración
AxesGroup INPUT
Execute INPUT
CircMode INPUT
AuxPoint INPUT
AuxPoint[1] INPUT
AuxPoint[2] INPUT
AuxPoint[3] INPUT
246
Tipo de datos Valor prede-
terminado
TO_Kinematics -
BOOL FALSE
DINT 0
ARRAY [1..3] OF -
LREAL
LREAL 0.0
LREAL 0.0
LREAL 0.0
Descripción
Objeto tecnológico
TRUE Inicio de la orden con flanco
ascendente
Definición de la trayectoria circular
0 El vector de posición indicado en el
parámetro "AuxPoint" define un punto
en la trayectoria circular.
1 La posición indicada en el parámetro
"AuxPoint" define el centro del círculo.
2 Los parámetros "Radius" y "EndPoint"
definen el segmento circular.
Punto auxiliar de la trayectoria circular
Si "CircMode" = 0: punto en la trayectoria
•
circular
Si "CircMode" = 1: punto medio de la trayecto-
•
ria circular
Si "CircMode" = 2: Irrelevante
•
Coordenada relativa al punto de inicio
Coordenada x
Coordenada y
Coordenada z
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA