Delta-Picker; Delta-Picker 2D - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.7

Delta-picker

3.7.7.1

Delta-picker 2D

La cinemática "Delta-picker 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. Los ejes están
diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la
cinemática:
La cinemática consta de dos ejes rotatorios A1 y A2.
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
dos brazos superiores y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos (ejes A1
y A2) están fijados a la placa de unión superior. Los brazos superiores y las juntas de unión
unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta cuelga de la placa de unión
inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las juntas de unión sostienen la placa
de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista frontal:
● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
● La posición cero u origen de la cinemática
● Esbozada (con línea punteada) la elongación de la cinemática
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA