Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 95

separados del punto medio común (origen de la cinemática) en la distancia D1
respectivamente.
El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está en el centro de la parte inferior de la placa
de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a cada uno de los puntos de
articulación de los brazos. El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la
longitud LF.
En la posición cero de los ejes A1 y A2, los brazos superiores señalan en el sentido z
negativo del KCS. En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje
x del KCS.
Zona de transformación
Para los brazos de la cinemática solo es admisible la posición de la articulación
(Página 102) con flexión hacia fuera. No se pueden desplazar los ejes más allá de la
extensión de los brazos.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Principios básicos
3.7 Cinemática
95