Robot Cilíndrico 3D Con Orientación - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.8.2 Robot cilíndrico 3D con orientación
La cinemática "Robot cilíndrico 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de
libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica
de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Un eje rotatorio A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
● Un eje lineal A2 en sentido z del KCS
● Un eje lineal A3 en sentido x del KCS
● Un eje rotatorio A4 (eje de orientación)
La cinemática consta de una base, una columna de soporte y un pescante. El eje A1 gira la
columna de soporte con el pescante horizontalmente en torno a la base. El eje A2 desplaza
el pescante verticalmente. El eje A3 desplaza el sistema de brida horizontalmente sobre el
pescante. La cinemática hace posible una zona de operación cilíndrica. El eje de orientación
A4 permite el movimiento rotatorio de la herramienta.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA