Variable Statuskinematics (Cinemática) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

A.1.17 Variable StatusKinematics (cinemática)
La variable estructurada <TO>.StatusKinematics.<nombre de variable> contiene el estado
de la cinemática.
Variables
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Consulte también
Variables de transformación de la cinemática (Página 136)
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Tipo de Valores
datos
STRUCT
BOOL -
DWORD de 0 a n
- -
- -
- -
A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática
W Descripción
RON Validez de los valores de transformación
FALSE No válido
TRUE Válido
RON Posición de la articulación
- Ángulo α1 del eje A1 en la zona anterior/posterior
(zona estándar/zona invertida)
0 El origen del FCS se encuentra en la zona
anterior (zona estándar) de las rectas de
posición de articulación para el eje A1.
α1 = arctan(y
1 El origen del FCS se encuentra en la zona
posterior (zona invertida) de la recta de
posición de articulación para el eje A1.
α1 = -arctan(y
- Ángulo α2 del eje A2 positivo/negativo teniendo en
cuenta el acoplamiento mecánico de los ejes
0 α2 positivo
1 α2 negativo
- Ángulo α3 del eje A3 positivo/negativo teniendo en
cuenta el acoplamiento mecánico de los ejes
0 α3 positivo
1 α3 negativo
/x )
FCS FCS
/x )
FCS FCS
Anexo
291