Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 33

La tabla siguiente muestra los rangos de valores para los frames de KCS, OCS y
herramienta según el tipo de cinemática:
Tipo de cinemática
2D
2D con orientación
3D
3D con orientación
Valor = 0.0: Rotación no admisible
Ninguna indicación (-): parámetro no existente
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Frame del KCS/frame del OCS
A 0.0
B -180.0° a 180.0°
C 0.0
A 0.0
B 0.0
C 0.0
A -180.0° a 180.0°
B -90.0° a 90.0°
C -180.0° a 180.0°
A -180.0° a 180.0°
B 0.0
C 0.0
3.6 Sistemas de coordenadas y frames
Rangos de valores
Frame de la herramienta
A
-
-
A
-
-
A
-
-
A
-
-
Principios básicos
0.0
-
-
-180.0° a 180.0°
-
-
0.0
-
-
-180.0° a 180.0°
-
-
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