Robot Cilíndrico; Robot Cilíndrico 3D - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.8 Robot cilíndrico
3.7.8.1 Robot cilíndrico 3D
La cinemática "Robot cilíndrico 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes
están diseñados como cinemática serial.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la
cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
● Un eje rotatorio A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
● Un eje lineal A2 en sentido z del KCS
● Un eje lineal A3 en sentido x del KCS
La cinemática consta de una base, una columna de soporte y un pescante. El eje A1 gira la
columna de soporte con el pescante horizontalmente en torno a la base. El eje A2 desplaza
el pescante verticalmente. El eje A3 desplaza el sistema de brida horizontalmente sobre el
pescante. La cinemática hace posible una zona de operación cilíndrica.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA