Posiciones Singulares; Comportamiento En Posiciones Singulares; Exceso De Dinámica Cerca De Posiciones Singulares - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.8 Transformación de la cinemática
3.8.2.4

Posiciones singulares

En función del tipo de cinemática, en la transformación hacia atrás son posibles
coordenadas cartesianas que no pueden convertirse con precisión a posiciones de los ejes
de la cinemática. Esto sucede cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). Las
coordenadas cartesianas en las que se produce este comportamiento se denominan
posiciones singulares.
Tienen posiciones singulares los siguientes tipos de cinemáticas del objeto tecnológico
Cinemática:
● Brazo articulado 3D
● Brazo articulado 3D con orientación
● SCARA 3D con orientación
● Robot cilíndrico 3D
● Robot cilíndrico 3D con orientación

Comportamiento en posiciones singulares

No es posible un movimiento de trayectoria a una posición singular ni a su través. Al
alcanzarse la posición singular, se emite la alarma tecnológica 803 "Error al calcular la
transformación" (reacción a alarma: parada con valores dinámicos máximos de los ejes).
Exceso de dinámica cerca de posiciones singulares
Si el movimiento de trayectoria se desarrolla cerca de posiciones singulares, los ejes de la
cinemática pueden acelerar o decelerar bruscamente y moverse a gran velocidad. Esto
puede provocar que se rebasen los límites dinámicos de los ejes. Si se rebasan los límites
dinámicos de velocidad, aceleración o deceleración de los ejes, esto se indica en el bloque
de datos del objeto tecnológico del eje correspondiente, y se emite la alarma tecnológica
511 "El límite dinámico se infringe por el movimiento de la cinemática". Es una advertencia y
no incluye ninguna reacción a alarma. El movimiento de la cinemática no se detiene.
El tamaño de la zona en la que puede producirse este comportamiento depende de la
cinemática utilizada.
Posibles medidas
Para evitar un desplazamiento a posiciones singulares o cerca de estas, adopte las
siguientes medidas:
1. Planifique los movimientos de trayectoria de tal modo que la cinemática no se desplace a
posiciones singulares ni cerca de estas.
2. Compruebe si en su cinemática puede evitarse un desplazamiento a posiciones
singulares o cerca de estas mediante zonas de bloqueo o finales de carrera por software.
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Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA