Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 89

Brazo articulado 3D
Las cinemáticas de brazo articulado 3D se definen mediante las siguientes variables del
objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Valores Descripción
13 Brazo articulado 3D
14 Brazo articulado 3D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 del eje A2 con respecto al punto cero
(origen) de la cinemática en sentido z del KCS
de 0.0 a 1.0E12 Distancia L2 del eje A2 con respecto al punto cero
(origen) de la cinemática en sentido x del KCS
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L3 entre los ejes A2 y A3
- Acoplamiento mecánico del eje A2 al eje A3 existente/no
existente
0 No existe
1 Existe
de -1.0E12 a 1.0E12 Factor de acoplamiento mecánico del eje A2 al eje A3
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L4 entre el eje A3 y el punto de
acoplamiento forzado
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia LF del FCS con respecto al punto de
acoplamiento forzado en sentido z negativo del KCS
Principios básicos
3.7 Cinemática
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