Variables De Trípode - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de
unión superior. El origen de la cinemática está en el centro de las posiciones cero de los
ejes A1, A2 y A3.
El FCS está en el centro de la placa de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto
a los puntos de articulación de las juntas de unión, respectivamente. El FCS se desplaza en
sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero, los ejes A1, A2 y A3 están en el plano x-y del KCS. En la posición cero
del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento
(Página 125) de los ejes:
● Ejes A1, A2 y A3: 0.0 ≤ recorrido
● Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
3.7.9.3 Variables de Trípode
La cinemática Trípode se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Valores
23
24
de 0.0 a 1.0E12
de 0.001 a 1.0E12
0.0° a 89.999°
de 0.0 a 1.0E12
90.001° a 179.998°
90.001° a 179.998°
de -1.0E12 a 1.0E12
Descripción
Trípode 3D
Trípode 3D con orientación
Distancia D1 (radio de la placa de unión superior)
Longitud L1 de las varillas de unión
Ángulo γ entre los ejes lineales y el plano x-y del
sistema de coordenadas de la cinemática
Distancia D2 (radio de la placa de unión inferior)
Ángulo β1 entre los ejes A1 y A2
Ángulo β2 entre los ejes A2 y A3
Distancia del sistema de coordenadas de brida con
respecto a la placa de unión inferior en sentido
z negativo del sistema de coordenadas de la
cinemática
Principios básicos
3.7 Cinemática
121