Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 63

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 129) de
los ejes.
Constelación de la articulación
Ninguna constelación de la articulación para la cinemática.
3.7.3.6 Variables: Roller picker (S7-1500T)
Roller picker 2D
Las cinemáticas Roller picker 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
62
Valores Descripción
5 Roller picker 2D
6 Roller picker 2D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia L1 del FCS con respecto al KZP en sentido x del
sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
de 0.001 a 1.0E12 Radio de disco R1 para eje 1
de 0.001 a 1.0E12 Radio de disco R2 para eje 2
de -1.0E12 a 1.0E12 Longitud de la brida LF antes del sistema de coordenadas
de brida (FCS) en sentido z negativo del KCS
de -1.0E12 a 1.0E12 Con posición cero de los ejes A1 y A2:
Distancia L2 del FCS con respecto al KZP en sentido z del
KCS
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC