Sistema De Coordenadas De La Herramienta (Tcs, Tool Coordinate System) Y Punto De Operación De La Herramienta (Tcp, Tool Center Point) - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Sistema de coordenadas de la herramienta (TCS, Tool Coordinate System) y punto de operación de
la herramienta (TCP, Tool Center Point)
El TCS está suspendido del FCS y define el punto de operación de la herramienta (TCP) en
el origen de las coordenadas. El TCP es el punto de operación de la herramienta. Los
movimientos de cinemática se refieren siempre al TCP (con referencia a WCS/OCS).
La posición del TCS en el FCS se determina por medio del frame de herramienta activo.
El eje z del TCS señala siempre en sentido z negativo del KCS. Pueden definirse frames de
herramienta para un máximo de tres herramientas; de ellas, solo una herramienta y, por lo
tanto, solo un frame puede estar activo al mismo tiempo.
El siguiente gráfico muestra la posición del TCS y el TCP en el espacio de trabajo:
①
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Frame de la herramienta
Principios básicos
3.6 Sistemas de coordenadas y frames
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