Variables Del Brazo Articulado - Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

Principios básicos
3.7 Cinemática
3.7.6.5

Variables del brazo articulado

Brazo articulado 2D
Las cinemáticas Brazo articulado 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto
tecnológico:
Variables
<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics
<TO>.Kinematics.Parameter[1]
<TO>.Kinematics.Parameter[2]
<TO>.Kinematics.Parameter[3]
<TO>.Kinematics.Parameter[4]
<TO>.Kinematics.Parameter[5]
<TO>.Kinematics.Parameter[6]
<TO>.Kinematics.Parameter[7]
88
Valores Descripción
11 Brazo articulado 2D
12 Brazo articulado 2D con orientación
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 del eje A1 con respecto al punto cero (ori-
gen) de la cinemática en sentido z del sistema de coorde-
nadas de la cinemática (KCS)
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L2 del eje A1 con respecto al origen de la
cinemática en sentido x del KCS
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L3 entre los ejes A1 y A2
- Acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2 existente/no
existente
0 No existe
1 Existe
de -1.0E12 a 1.0E12 Factor de acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2
de 0.001 a 1.0E12 Longitud del lado L4 entre el eje A2 y el punto de acopla-
miento forzado
de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia LF del sistema de coordenadas de la brida
(FCS) respecto al punto de acoplamiento forzado en sen-
tido z negativo del KCS
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA