Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 32

Principios básicos
3.6 Sistemas de coordenadas y frames
La tabla siguiente muestra las limitaciones para los frames en función del tipo de cinemática.
"x", "y" y "z" significa que es posible un decalaje en el sentido correspondiente. "A", "B" y
"C" significa que es posible una rotación en el sentido correspondiente. La indicación "= 0.0"
significa que no está permitido un decalaje o una rotación en el sentido correspondiente o
bien no es relevante para el tipo de cinemática.
Tipo de cinemática
2D
2D con orientación
3D
3D con orientación
x, y, z, A, B, C: Decalaje/rotación posible
Valor = 0.0: Decalaje/rotación no admisible o no relevante
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Frame del KCS/frame del
OCS
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y = 0.0 B
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y B
z C
Decalaje Rotación
x A
y B = 0.0
z C = 0.0
Frame de la herramienta
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x = 0.0 A
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y B = 0.0
z C = 0.0
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA
Posición de destino
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y B = 0.0
z C = 0.0