Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento página 226

Instrucciones
9.1 Movimientos de la cinemática
Parámetro Declaración
Jerk INPUT
DirectionA INPUT
CoordSystem INPUT
BufferMode INPUT
226
Tipo de datos Valor
predeterminado
LREAL -1.0
DINT 3
DINT 0
DINT 1
Descripción
Tirón
> 0.0 Se utiliza el valor indicado.
= 0.0 Sin limitación de tirones
< 0.0 Se utiliza el valor configurado en
"Objeto tecnológico > Configuración >
Parámetros avanzados > Preajuste de
dinámica".
(<TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk)
Sentido de movimiento de la orientación
cartesiana
1 Sentido positivo
2 Sentido negativo
3 Trayecto más corto
Sistema de referencia de la posición de destino y
la orientación de destino indicadas
0 Sistema de coordenadas universal
(WCS)
1 Sistema de coordenadas de objeto 1
(OCS[1])
2 Sistema de coordenadas de objeto 2
(OCS[2])
3 Sistema de coordenadas de objeto 3
(OCS[3])
Transición del movimiento
1 Encadenar el movimiento
El movimiento en curso continúa hasta
el final y la cinemática se para.
Seguidamente se ejecuta el movimiento
de esta orden.
2 Suavizar la transición a la velocidad
menor
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición, el movimiento
en curso se suaviza con el movimiento
de esta orden. Para ello se utiliza la
velocidad más baja de las dos órdenes.
5 Suavizar la transición a la velocidad
mayor
Cuando se alcanza la distancia de
suavizado de transición, el movimiento
en curso se suaviza con el movimiento
de esta orden. Para ello se utiliza la
velocidad más alta de las dos órdenes.
Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15
Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA