Tabla de contenido
9.3.5
Instrucciones de Motion Control
9.3.5.1
Vista general de instrucciones de MC
Las instrucciones de control de movimiento utilizan un bloque de datos tecnológico asociado
y el PTO (salidas del tren de impulsos) específico de la CPU para controlar el movimiento de
un eje.
● MC_Power (Página 472) activa y desactiva un eje de control de movimiento.
● MC_Reset (Página 475) resetea todos los errores de control de movimiento. Se acusan
● MC_Home (Página 476) establece la relación entre el programa de control del eje y el
● MC_Halt (Página 478) cancela todos los procesos de movimiento y detiene el
● MC_MoveAbsolute (Página 480) inicia el movimiento hacia una posición absoluta. La
● MC_MoveRelative (Página 482) inicia un movimiento de posicionamiento relativo a la
● MC_MoveVelocity (Página 484) hace que el eje se mueva a la velocidad indicada.
● MC_MoveJog (Página 487) ejecuta el modo jog para fines de test y arranque.
● MC_CommandTable (Página 489) ejecuta comandos de eje como una secuencia de
● MC_ChangeDynamic (Página 492) cambia la configuración de la dinámica del eje.
● MC_WriteParam (Página 494) escribe un número de parámetros determinado para
● MC_ReadParam (Página 496) lee un número determinado de parámetros que indican la
Niveles de firmware de CPU
Si tiene una CPU S7-1200 con firmware V4.0, seleccione la versión V4.0 de cada
instrucción de movimiento.
Si tiene una CPU S7-1200 con firmware V3.0 o anterior, seleccione la versión
correspondiente V3.0, V2.0 o V1.0 de cada instrucción de movimiento.
Nota
La CPU calcula las tareas de movimiento en "fragmentos" o segmentos de 10 ms. Una vez
se ha ejecutado un fragmento, el próximo ya está esperando en la cola para ser ejecutado.
Si se interrumpe la tarea de movimiento de un eje (ejecutando otra tarea de movimiento
para dicho eje), la nueva tarea de movimiento no puede ejecutarse durante un máximo de
20 ms (el resto de la fracción actual más la fracción en cola).
Controlador programable S7-1200
Manual de sistema, 03/2014, A5E02486683-AG
todos los errores de control de movimiento que pueden acusarse.
sistema de posicionamiento mecánico del eje.
movimiento del eje. La posición de parada no está definida.
tarea finaliza cuando se alcanza la posición de destino.
posición inicial.
movimientos.
cambiar las funciones del eje desde el programa de usuario.
posición y la velocidad (entre otros valores actuales) del eje definidos en la entrada del
eje.
Instrucciones tecnológicas
9.3 Motion control
471
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