Modos - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Figura 2.1: Debido a las propiedades físicas del brazo robótico, determinadas zonas de espacio de tra-
bajo requieren atención en relación con los peligros de pinzamiento. Se define una zona (izquierda) para
movimientos radiales cuando la junta de la muñeca 1 al menos a 450 mm de la base del robot. La otra
zona (derecha) está a 200 mm de la base del robot, cuando el movimiento tangencialmente.

2.5 Modos

Modo normal y reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de seguridad configurables:
Normal y Reducido. Pueden configurarse límites de seguridad para cada uno de estos modos.
UR3e/CB5
450 mm
ADVERTENCIA:
Hay dos excepciones a la función de limitación de fuerza que es
importante tener en cuenta al diseñar una aplicación (imagen 2.1).
Cuando el robot se extiende, el efecto de articulación de rodilla pue-
de causar fuerzas elevadas en dirección radial (alejándose de la
base) a velocidades bajas. De forma similar, el brazo de apalanca-
miento corto, cuando la herramienta/efector final está cerca de la
base y se mueve alrededor de la base, puede causar fuerzas eleva-
das a velocidades bajas. Los peligros de enganche pueden evitarse
eliminando obstáculos en estas zonas, colocando el robot de otra
forma o utilizando una combinación de planos de seguridad y lí-
mites de junta para eliminar el peligro impidiendo que el robot se
mueva hacia esta región de su espacio de trabajo.
ADVERTENCIA:
Si el robot se utiliza en aplicaciones con guía manual y movimien-
tos lineales, el límite de la velocidad debe establecerse como má-
ximo en 250 / para la herramienta/efector final y codo salvo que
mm
s
una evaluación de riesgos demuestre que las velocidades superio-
res son aceptables. Esto evitará los movimientos rápidos del codo
robótico cerca de las singularidades.
I-18
2.5 Modos
200 mm
Versión 5.0.0