Interfaz Mec´ A Nica; Introducci ´ On; Espacio De Trabajo Del Robot; Montaje - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

4.1 Introducci ´ on
Este cap´ ı tulo describe los aspectos b´ a sicos a la hora de montar las distintas piezas
del sistema rob ´ otico. Deben seguirse las instrucciones de instalaci ´ on el´ e ctrica del
cap´ ı tulo 5

4.2 Espacio de trabajo del robot

El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta de la base. Al
elegir el lugar de instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen
cil´ ı ndrico justo encima y debajo de la base del robot. Evite acercar la herramienta
a este volumen cil´ ı ndrico en la medida de lo posible, ya que esto provocar´ ı a que
las juntas del robot se movieran r´ a pido aunque la herramienta lo hiciera despacio,
causando que el robot trabaje de forma ineficiente y dificultando la realizaci ´ on de
la evaluaci ´ on de riesgos.

4.3 Montaje

Brazo rob ´ otico El brazo rob ´ otico se monta utilizando cuatro pernos M8 en los
cuatro orificios de 8.5 mm de la base. Se recomienda apretar estos pernos con un par
de torsi ´ on de 20 N m. En caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa
el brazo rob ´ otico, se suministran dos orificios de Ø8 para utilizar con una clavija.
Asimismo, como accesorio, tambi´ e n puede adquirirse una contrapieza precisa para
la base. La figura 4.1 muestra d ´ onde taladrar los orificios y montar los tornillos.
Monte el robot sobre una superficie resistente, lo bastante fuerte para soportar al
menos diez veces el par de torsi ´ on total de la junta de la base y al menos cinco veces
el peso del brazo rob ´ otico. Adem´ a s, en la superficie no debe haber vibraciones.
Versi ´ on 3.5.5
4 Interfaz mec ´ anica
Parte delantera
I-23
Inclinada
UR10/CB3