Universal Robots UR10 Manual De Servicio página 155

Parada repentina.
C204A3
El robot no se ha detenido en el
C204A4 tiempo de reacción y parada
permitido.
El programa de robot ha generado un
C204A5
valor de consigna no válido.
Ha fallado la transición y ha generado
C204A6
un valor de consigna no válido.
La velocidad de destino no coincide
C205
con la posición de destino.
Inconsistencia entre la posición de
C205A0
destino y la velocidad.
Fallo en la comprobación de la
C206 normalidad.
La velocidad de la articulación de
destino no coincide con la posición
C206A0
de la articulación de destino –
articulación 0 (base).
La velocidad de la articulación de
destino no coincide con la posición
C206A1
de la articulación de destino –
articulación 1 (hombro).
La velocidad de la articulación de
destino no coincide con la posición
C206A2
de la articulación de destino –
articulación 2 (codo).
La velocidad de la articulación de
destino no coincide con la posición
C206A3
de la articulación de destino –
articulación 3 (muñeca1).
Todos los derechos reservados.
El programa contiene movimientos que no
se han reducido correctamente.
La versión de software en el robot debe ser
igual o superior a la versión que el robot
tenía de fábrica.
155
Para cancelar un movimiento, utilice los comandos de script
«stopj» o «stopl» para generar una desaceleración suave antes
de utilizar «wait». Evite cancelar movimientos entre puntos de
paso con transición.
Intente cambiar el radio de transición o póngase en contacto
con la asistencia técnica.
Servicemanual_UR10_en_3.2.6