Universal Robots UR10 Manual De Servicio página 139

Parada de protección: Posición en
C154
singularidad.
Parada de protección: El robot no
C155 puede mantener su posición.
Compruebe si la carga útil es correcta.
Parada de protección: Se ha
detectado una carga útil o un
C156 montaje incorrectos, o algo está
empujando al robot cuando entra en
modo Movimiento libre.
Parada de protección: La articulación
C157
ha detectado una colisión.
Parada de protección: El robot se
apagó la última vez debido a una
discrepancia en la posición de las
C160
articulaciones.
Parada de protección: Se ha
detectado un movimiento amplio del
robot mientras estaba apagado. Las
C161
articulaciones se habían movido
mientras estaba apagado o los
encoders no funcionan.
C171 Problema con las transiciones.
Se ha omitido un punto de paso
C171A0 CircleMove debido a una transición.
El radio de transición es demasiado
C171A1
bajo en un CircleMove.
Se ha omitido un punto de paso
C171A3 ServoC debido a una transición.
Todos los derechos reservados.
El robot no puede hacer un movimiento
lineal cerca de una singularidad.
Puede que el robot haga un movimiento
inesperado debido a una configuración
incorrecta.
a) Compruebe que la posición del robot en los gráficos 3D se ajusta al robot real para confirmar que los
encoders funcionan antes de desbloquear los frenos. Retírese y vigile que el robot funcione tal como se
espera en su primer ciclo del programa.
b) Si la posición no es correcta, el robot debe repararse. En ese caso, apague el robot (Power Off Robot).
c) Si la posición es correcta, seleccione la casilla que aparece debajo de los gráficos 3D y haga clic para
confirmar que ha verificado la posición del robot (Robot Position Verified).
a) Compruebe que la posición del robot en los gráficos 3D se ajusta al robot real para confirmar que los
encoders funcionan antes de desbloquear los frenos. Retírese y vigile que el robot funcione tal como se
espera en su primer ciclo del programa.
b) Si la posición no es correcta, el robot debe repararse. En ese caso, apague el robot (Power Off Robot).
c) Si la posición es correcta, seleccione la casilla que aparece debajo de los gráficos 3D y haga clic para
confirmar que ha verificado la posición del robot (Robot Position Verified).
El valor del radio de transición es
demasiado alto en comparación con la
distancia entre los puntos de paso.
El valor del radio de transición es
demasiado alto en comparación con la
distancia entre los puntos de paso.
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Utilice MoveJ o cambie el movimiento.
Compruebe que la configuración de PCH y el montaje de la
instalación son correctos.
Asegúrese de que no hay objetos en la trayectoria del robot y
continúe el programa.
Disminuya el radio de transición o seleccione los puntos de paso
que están más alejados.
Aumente la transición en CircleMove.
Disminuya el radio de transición o seleccione los puntos de paso
que están más alejados.
Servicemanual_UR10_en_3.2.6