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4 Reparación
4.7.6 Sustitución del motor del eje 6
Continuación
Retirada del motor del eje 6
Utilice estos procedimientos para retirar el motor.
Preparativos antes de retirar el motor del eje 6
1
2
3
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Acción
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración que se utili-
zará y lleve a cabo las acciones correspon-
dientes antes de iniciar el procedimiento
de reparación.
Mueva el robot hasta una posición en la
que sea posible posicionar el eje 5 con el
motor apuntando hacia arriba en línea
recta en una posición de trabajo aceptable.
Con el eje 5 en esta posición, es posible
sustituir el motor sin drenar el aceite de la
caja reductora del eje 6.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
•
fuente de alimentación eléctrica
•
alimentación de presión hidráulica
al robot, antes de entrar en el espacio pro-
tegido
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Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en
Rutina de calibración de referencia en
la página
640.
Nota
xx1200001081
Manual del producto - IRB 6790
3HAC063331-005 Revisión: B
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