ABB IRB 6600 Especificaciones Del Producto
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ABB IRB 6600 Especificaciones Del Producto

Robot articulado
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Especificaciones del producto
Robot articulado
IRB 6600 - 175/2.55
IRB 6600 - 225/2.55
IRB 6600 - 175/2.8
IRB 6650 - 125/3.2
IRB 6650 - 200/2.75
IRB 6650S - 90/3.9
IRB 6650S - 125/3.5
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6600ID - 185/2.55
IRB 6650ID - 170/2.75
M2004
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Manuales relacionados para ABB IRB 6600

Resumen de contenidos para ABB IRB 6600

  • Página 1 Especificaciones del producto Robot articulado IRB 6600 - 175/2.55 IRB 6600 - 225/2.55 IRB 6600 - 175/2.8 IRB 6650 - 125/3.2 IRB 6650 - 200/2.75 IRB 6650S - 90/3.9 IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 200/3.0 IRB 6600ID - 185/2.55 IRB 6650ID - 170/2.75...

  • Página 3: Especificaciones Del Producto

    Especificaciones del producto Robot articulado 3HAC 023933-005 Rev.H IRB 6600 - 175/2.55 IRB 6600 - 225/2.55 IRB 6600 - 175/2.8 IRB 6650 - 125/3.2 IRB 6650 - 200/2.75 IRB 6650S - 90/3.9 IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 200/3.0 IRB 6600ID - 185/2.55...
  • Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones,...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Contenido Descripción general 1 Descripción 1.1 Estructura ............... .7 1.1.1 Introducción .
  • Página 6 Contenido 2.3.4 Resumen del tipo H ............101 2.4 Tipo S .

  • Página 7: Descripción General

    Descripción general Descripción general Acerca de estas especificaciones de producto En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia completa de manipuladores en cuanto a: • Diagramas estructurales y de dimensiones • Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento •...
  • Página 8 - Adhesivos de sincronización para los ejes del 2 al 6 Documentación complementaria Especificaciones Descripción del producto Controlador IRC5, 3HAC022904-001 Software de RobotWare 5.09, 3HAC22845-001 controlador Documentación del IRC5 y M2004, 3HAC024534-005 usuario del robot Manual del Descripción producto Manipulador IRB 6600, 3HAC023082-005 Rev.H 3HAC 023933-005...

  • Página 9: Descripción

    1 Descripción 1.1 Estructura 1.1.1 Introducción Familia de robots Con la familia de robots IRB 6600 de ABB se abre todo un mundo de posibilidades. Estos robots están disponibles en diez versiones. Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) 175 kg...
  • Página 10 El manipulador puede resistir la presencia de detergente basado en disolventes (máx. pH 9,0, debe contener inhibidor de oxidación). El detergente debe ser autorizado por ABB. Además, el manipulador puede resistir la pulverización indirecta a la presión del chorro (máx. 600 bares) y una humedad del 100%. El manipulador puede trabajar en entornos con una temperatura de baño de limpieza <...
  • Página 11 Consulte el capítulo Especificación de variantes y opciones para conocer qué opciones no pueden seleccionarse conjuntamente con Foundry Prime. Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6 Eje 2 Eje 1 Figura 1 El manipulador IRB 6600 cuenta con 6 ejes. 3HAC 023933-005 Rev.H...

  • Página 12: Distintas Versiones De Robot

    1 Descripción 1.1.2 Distintas versiones de robot 1.1.2 Distintas versiones de robot Consideraciones generales El IRB 6600 está disponible en diez versiones. Estándar Están disponibles los tipos siguientes de robot estándar: Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

  • Página 13: Definición De La Designación De Las Versiones

    1 Descripción 1.1.3 Definición de la designación de las versiones 1.1.3 Definición de la designación de las versiones Montaje del IRB 6600 Capacidad de manejo (kg)/alcance (m) Prefijo Descripción Montaje Manipulador montado sobre el suelo Capacidad de Indica la capacidad máxima de manejo (kg).
  • Página 14 1 Descripción 1.1.3 Definición de la designación de las versiones Figura 2 Vistas lateral y superior de los manipuladores IRB 6600 y IRB 6650 (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm detrás del pie del manipulador para los cables. Pos.
  • Página 15 1 Descripción 1.1.3 Definición de la designación de las versiones 2042 IRB 6650S-3.9 1592 IRB 6650S-3.5 1142 IRB 6650S-3.0 726,4 Figura 3 Vistas lateral y superior del manipulador IRB 6650S (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm detrás del pie del manipulador para los cables. Pos.

  • Página 16: Seguridad/Normas

    1 Descripción 1.2.1 Normas 1.2 Seguridad/normas 1.2.1 Normas El robot cumple las normas siguientes: Norma Descripción EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales...
  • Página 17 1 Descripción 1.2.1 Normas El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria. Función de seguridad Función de Descripción seguridad Service Information El Sistema de Información de Servicio recopila información acerca System (SIS) de la utilización del robot y determina con qué...
  • Página 18 1 Descripción 1.2.1 Normas Active Safety Descripción System Self Tuning La generación de robots Process Robot se ha diseñado para su Performance (STP) utilización con distintas configuraciones de carga, muchas de las cuales se producen dentro del mismo programa y ciclo. Por tanto, es posible utilizar la potencia eléctrica aplicada al robot para elevar cargas pesadas, generar una fuerza elevada en un eje o producir una aceleración rápida sin cambiar la configuración del...
  • Página 19 1 Descripción 1.2.1 Normas Passive Safety Descripción System Diseño compacto de La forma del sistema de brazos superior e inferior es muy los brazos del robot compacta, para evitar interferencias con la envolvente de trabajo del robot. El brazo inferior se inclina hacia el interior, proporcionando más espacio debajo del brazo superior para la reorientación de piezas de gran tamaño y proporcionando un área de trabajo mayor durante las aproximaciones a los equipos situados frente al robot.
  • Página 20 1 Descripción 1.2.1 Normas Internal Safety Descripción Concept Paro de emergencia Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de programación. También es posible instalar pulsadores de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.

  • Página 21: Instalación

    1.3.1 Introducción Consideraciones generales Todas las versiones del IRB 6600 se han diseñado para su montaje sobre el suelo. En función de la versión del robot, es posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de entre 125 y 225 kg, incluida su carga útil.

  • Página 22: Requisitos De Funcionamiento

    1 Descripción 1.3.2 Requisitos de funcionamiento 1.3.2 Requisitos de funcionamiento Normas de protección Manipulador estándar y de fundición, IP67 Normas de sala limpia Clase de sala limpia 100 para el manipulador de acuerdo con: Normas Descripción DIN EN ISO 14644 Salas limpias y entornos controlador asociados Norma federal 209 de Clases de limpieza del aire...

  • Página 23: Montaje Del Manipulador

    Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base. Carga de resistencia en Carga máxima en paro de funcionamiento emergencia Todos los IRB 6600/ 6650/ Todos los IRB 6600/ 6650/ 6600ID/6650ID 6600ID/6650ID Fuerza xy ± 10,1 kN ±...
  • Página 24 Si se utilizan los espaciadores de la base (opción 571-1), el par xz sobre el suelo es de 30,4 kNm para el IRB 6600/6650/6600ID/6650ID y de 31 kNm para el IRB 6650S en el caso de la carga de resistencia, o bien de 55,7 kNm para el IRB 6600/6650/6600ID/6650ID y de 55,6 kNm en el IRB 6650S en cuanto a carga máxima en un paro de emergencia.
  • Página 25 1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador Orificios de fijación de la base del robot - para todas las variantes excepto el IRB 6650S (317,34) (4x) (243,5) (4x) Ø 0,3 Ø 53 (12x) Ø 30 (12x) 4x 45H7 A- A B - B Figura 5 Configuración de orificios (dimensiones en mm).
  • Página 26 1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador Orificios de fijación de la base del robot - para IRB 6650S (317,34) (4x) (243,5) (4x) (184,7) (4x) Ø 0,3 Ø 53 (12x) Ø 30 (12x) B - B 4x 45H7 A - A Figura 6 Configuración de orificios (dimensiones en mm).
  • Página 27 1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador Diagrama de la placa de la base M16 (5x) Ø 22 (16x) 923 (4x) 27 (4x) 2x R525 598,31 560,85 487,01 243,5 12x M24 Ø 1A 73,84 111,30 Note 2 2x 50x45º 857,3 1020 Figura 7 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, dimensiones principales y mediciones de orificios (dimensiones en mm).
  • Página 28 1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador 840,9 811,6 724,2 699,5 708,9 625 (2x) R50 (12x) 4x Ø18 Note 1 325 (2x) 241,1 250,5 225,8 138,4 109,1 Figura 8 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, medidas de la adaptación para la base del robot (dimensiones en mm)..
  • Página 29 1 Descripción 1.3.3 Montaje del manipulador Se requieren dos manguitos de guía cuyas dimensiones se indican en la Figura 9. Common zone Ø 45P7 A-A (1:2,5) Ø 1,5 (4x) B-B (1:2,5) Figura 9 Secciones de la placa de la base y el manguito de guía (dimensiones en mm). Pos.

  • Página 30: Calibración Y Referencias

    1 Descripción 1.4.1 Calibración fina 1.4 Calibración y referencias 1.4.1 Calibración fina Consideraciones generales La calibración fina se realiza mediante calibración con Pendulum. Consulte el manual del operador - Calibration Pendulum. Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6 Eje 2 Eje 1 Figura 11 Todos los ejes en la posición cero.

  • Página 31: Calibración Absolute Accuracy

    Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una exactitud absoluta del TCP superior a ±1 mm en la totalidad del área de trabajo (el rango de trabajo para robots con doblado hacia atrás, por ejemplo el IRB 6600, está limitado a las posiciones hacia delante únicamente).
  • Página 32 Datos de producción Los datos de producción típicos en relación con la calibración son: Exactitud de posicionamiento (mm) Robot % dentro de Media Máx. 1 mm IRB 6600 - 175/2.55 225/2.55 175/2.80 0,50 1,20 125/3.20 200/2.75 IRB 6650 - 125/3.20...

  • Página 33: Preferencias De Robots

    1 Descripción 1.4.3 Preferencias de robots 1.4.3 Preferencias de robots Consideraciones generales Los orificios mostrados desde la Figura 13 hasta la Figura 18 se utilizan para medir la posición del robot tras su integración en la célula de producción. Figura 13 Cuatro de Ø12 H8 (profundidad 12) en el radio de 400 mm desde el centro del eje 1 en la base del robot.
  • Página 34 1 Descripción 1.4.3 Preferencias de robots Figura 15 Siete orificios A, en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas estándar para herramientas. Figura 16 Siete orificios B, en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas aisladas para herramientas.
  • Página 35 1.4.3 Preferencias de robots Figura 18 Vista detallada de la brida para herramientas. Radio X (mm) para las referencias de la brida para herramientas Robot Estándar Aislada IRB 6600 - 175/2.55 R=81,5 R=101,5 IRB 6600 -225/2.55 175/2.80 R=87,5 R=101,5 125/3.20 200/2.75...

  • Página 36: Diagramas De Carga

    Control de caso de carga con “RobotLoad” Para realizar una comprobación fácil de un caso de carga específico, utilice el programa de cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona. Figura 19 Centro de gravedad para una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo (dimensiones en mm).

  • Página 37: Diagramas De Carga

    1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600 -175/2.55 0,80 80 kg 0,70 100 kg 0,60 120 kg 0,50 135 kg 150 kg 0,40 175 kg 0,30 180 kg 185 kg 0,20 0,10 0,00 0,10 0,20...
  • Página 38 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600-175/2.55 “muñeca vertical” (±10 Figura 21 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10 ), J =15 kgm Con la muñeca hacia abajo (0 de desviación para la línea vertical).
  • Página 39 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600 -225/2.55 0,90 100 kg 0,80 0,70 120 kg 0,60 150 kg 0,50 175 kg 200 kg 0,40 215 kg 220 kg 0,30 225 kg 230 kg 0,20 0,10 0,00 0,30 0,40 0,50...
  • Página 40 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600-225/2.55 “muñeca vertical” (±10 “Muñeca vertical” Carga útil 10 o 10 o L-distancia (m) 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 0,00 0,20 260 kg 235 kg 0,40 200 kg 0,60 150 kg...
  • Página 41 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600 -175/2.8 1,10 1,00 80 kg 0,90 0,80 100 kg 0,70 120 kg 0,60 150 kg 0,50 170 kg 0,40 175 kg 0,30 180 kg 185 kg 0,20 0,10 0,00 0,70 0,10 0,20...
  • Página 42 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600-175/2.8 “muñeca vertical” (±10 “Muñeca vertical” Carga útil 10º 10º L-distancia (m) 0,20 0,40 0,60 1,00 1,20 1,40 0,80 0,00 0,20 210 kg 190 kg 0,40 170 kg 125 kg 0,60 100 kg...
  • Página 43 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650-125/3.2 y IRB 6650S-125/3.5 1,10 1,00 80 kg 0,90 90 kg 0,80 100 kg 0,70 110 kg 0,60 115 kg 0,50 120 kg 0,40 125 kg 0,30 130 kg 0,20 0,10 0,00 0,40 0,70 0,20 0,30...
  • Página 44 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650-125/3.2 e IRB 6650S-125/3.5 “muñeca vertical” (±10 Figura 27 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10 Con la muñeca hacia abajo (0 de desviación para la línea vertical).
  • Página 45 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650S - 90/3.9 50 kg 60 kg 65 kg 70 kg 75 kg 80 kg 85 kg 90 kg 95 kg L - distancia (m) Figura 28 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
  • Página 46 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650S - 90/3.9 “muñeca vertical” (±10 “Muñeca vertical” Carga útil L-distancia (m) Figura 29 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10 Con la muñeca hacia abajo (0 de desviación para la línea vertical).
  • Página 47 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650-200/2.75 y IRB 6650S-200/3.0 0,90 0,80 100 kg 0,70 120 kg 135 kg 0,60 150 kg 0,50 175 kg 195 kg 0,40 200 kg 0,30 205 kg 210 kg 0,20 0,10 0,00 0,30 0,60 0,20 0,40...
  • Página 48 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650-200/2.75 e IRB 6650S-200/3.0 “muñeca vertical” (±10 “Muñeca vertical” Carga útil 10º 10º L-distancia (m) 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 0,20 1,40 235 kg 0,20 210 kg 0,40 175 kg 0,60 125 kg 0,80 100 kg 1,00...
  • Página 49 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600ID-185/2.55 0,80 0,70 110 kg 0,60 110 kg 0,50 160 kg 0,40 180 kg 185 kg 0,30 190 kg 0,20 195 kg 0,10 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 L-distancia (m) Figura 32 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
  • Página 50 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6600ID-185/2.55 “muñeca vertical” (±10º) “Muñeca vertical” Carga útil 10º 10º L-distancia (m ) 225 kg 200 kg 175 kg 125 kg 100 kg Figura 33 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical”...
  • Página 51 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650ID-170/2.75 0,80 100 kg 0,70 0,60 130 kg 0,50 160 kg 0,40 165 kg 0,30 170 kg 175 kg 0,20 0,10 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 L-distancia (m) Figura 34 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
  • Página 52 1 Descripción 1.5.2 Diagramas de carga IRB 6650ID 170/2.75 “muñeca vertical” (±10º) Figura 35 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10 Con la muñeca hacia abajo (0 de desviación para la línea vertical).

  • Página 53: Carga Máxima Y Momento De Inercia Para El Eje 5 (Línea Central Hacia Abajo) Con Movimiento

    1 Descripción 1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento completo y limitado 1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento completo y limitado Carga en kg, Z y L en m y J en kgm Movimiento completo del eje 5 (±120 /±100º...
  • Página 54 1 Descripción 1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento completo y limitado Eje 5 limitado, línea central hacia abajo Tipo de robot Máximo momento de inercia d 275 kgm 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2, Ja5 = Carga x ((Z + 0,200) ) + J 125/3.5, 200/2.75, 200/3.0 y...

  • Página 55: Par De Muñeca

    Además las cargas del brazo tendrán influencia en el diagrama de carga permitido. Para obtener los límites absolutos del diagrama de carga, utilice ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona.

  • Página 56: Equipo De Montaje

    1 Descripción 1.6.1 Consideraciones generales 1.6 Equipo de montaje 1.6.1 Consideraciones generales Es posible montar cargas adicionales sobre la carcasa del brazo superior, el brazo inferior y el bastidor. Las definiciones de distancias y masas se muestran en la Figura 38 y la Figura 39. El robot se suministra con orificios para el montaje de equipos adicionales (consulte la Figura 40).
  • Página 57 1 Descripción 1.6.1 Consideraciones generales 1195 Figura 39 Carga adicional sobre el bastidor del IRB 6600 (dimensiones en mm). Pos. Descripción Vista superior. Vista posterior. 3HAC 023933-005 Rev.H...

  • Página 58: Montaje De Una Carga Lateral

    Figura 40 y la Figura 41. Al realizar el montaje sobre el bastidor, es necesario utilizar los cuatro orificios (2x2, ‡16) de un lado. Orificios para el montaje de equipos adicionales en el IRB 6600/6650 y el IRB 6600ID/6650ID 4x M12 3x M12...
  • Página 59 1 Descripción 1.6.2 Montaje de una carga lateral Figura 41 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6600/6650 (dimensiones en mm). 4xM12 1180 Figura 42 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6650S (dimensiones en mm).
  • Página 60 1 Descripción 1.6.2 Montaje de una carga lateral 4x M12 3x M12 4x M12 4x M16 Figura 43 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6650S (dimensiones en mm). Pos. Descripción R 946 (parte trasera, unidad de equilibrio) R 813 (parte delantera, motor del eje 2) Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 61 Tipo de la Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) muñeca IRB 6600 2.55 Tipo 1 Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot (consulte la Figura 44), es necesario utilizar todos los orificios para pernos y 6 pernos de calidad 12.9.
  • Página 62 Ø 0,2 A B Figura 45 Brida para herramientas del robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensiones en mm). Tipo de la Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) muñeca IRB 6600 2,55 Tipo 2 IRB 6600 Tipo 2 IRB 6650...
  • Página 63 1 Descripción 1.6.2 Montaje de una carga lateral 30º (11x) Ø 0,2 BD A - A Max 25 B - B Figura 46 Brida para herramientas del robot SS-EN ISO 9409-1:2004 (dimensiones en mm). Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6600ID 2,55...

  • Página 64: Mantenimiento Y Resolución De Problemas

    1 Descripción 1.7.1 Introducción 1.7 Mantenimiento y resolución de problemas 1.7.1 Introducción Consideraciones generales El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible: • Se utilizan motores de CA sin mantenimiento. •...

  • Página 65: Movimiento Del Robot

    1 Descripción 1.8.1 Introducción 1.8 Movimiento del robot 1.8.1 Introducción Tipo de movimiento Área de movimiento Tipo de movimiento IRB 6600/6650 IRB 6650S IRB 6600ID/6650ID Movimiento De +180º a -180º De +180º a -180º De +180º a -180º de rotación De +220º...
  • Página 66 1 Descripción 1.8.1 Introducción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6600 2,55 2,55 IRB 6600ID 2,55 1119 1549 (A) 1814 2550 Figura 47 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm).
  • Página 67 1 Descripción 1.8.1 Introducción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6600 1324 1004 2061 2800 Figura 48 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). 3HAC 023933-005 Rev.H...
  • Página 68 1 Descripción 1.8.1 Introducción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6650 1067 1604 2445 3200 Figura 49 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 69 1 Descripción 1.8.1 Introducción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6650 2,75 IRB 6650ID 2,75 1252 1682 (A) 1999 2755 Figura 50 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). Pos.
  • Página 70 1 Descripción 1.8.1 Introducción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6650S 1241 3039 1382 Figura 51 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). Pos. Descripción Área marcada no disponible bajo base de robot. Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 71 1 Descripción 1.8.1 Introducción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6650S 1347 1827 3485 Figura 52 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). Pos. Descripción Área marcada no disponible bajo base de robot. 3HAC 023933-005 Rev.H...
  • Página 72 1 Descripción 1.8.1 Introducción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m) IRB 6650S 1014 1654 2275 3932 Figura 53 Posiciones extremas del brazo de robot especificadas respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm). Pos. Descripción A y B Área marcada, carga útil máx.

  • Página 73: Rendimiento Según La Norma Iso 9283

    Con la carga nominal máxima, el desplazamiento máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el plano de pruebas ISO inclinado, se usa un cubo de 1 metro con los seis ejes en movimiento. IRB 6600/6650 175/2.55 225/2.55 175/2.8 125/3.2 200/2.75...

  • Página 74: Velocidad

    1.8.3 Velocidad Velocidades máximas de ejes Tipo de robot Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6 IRB 6600 - 175/2.55 100º/s 90º/s 90º/s 150º/s 120º/s 190º/s IRB 6600 - 225/2.55 100º/s 90º/s 90º/s...

  • Página 75: Ventilador De Refrigeración Para El Motor De Los Ejes De 1 A 2

    1 Descripción 1.9.1 Introducción 1.9 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 2 1.9.1 Introducción Opciones 87-1, 88-1 Destinado a evitar el sobrecalentamiento de los motores y las cajas reductoras en aplicaciones con movimiento intensivo (velocidad media elevada y/o par medio elevado y/o tiempos de espera breves) en el eje 1 y/o el eje 2.

  • Página 76: Pistola Servo

    1 Descripción 1.10.1 Introducción 1.10 Pistola servo 1.10.1 Introducción Consideraciones generales El robot puede contar con hardware y software para el control de las configuraciones siguientes: • Stationary Gun • Robot Gun • Robot Gun y Track Motion • Track Motion Las piezas específicas relacionadas con el control de motores servo para de las pistolas de soldadura eléctrica y las configuraciones de movimiento sobre track se representan en los diagramas conceptuales siguientes.

  • Página 77: Stationary Gun

    1 Descripción 1.10.2 Stationary Gun 1.10.2 Stationary Gun Eje 7 Módulo de Control Módulo de Accionamiento Figura 54 Configuración de Stationary Gun. Opciones Para completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles sobre las distintas opciones, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.

  • Página 78: Robot Gun

    1 Descripción 1.10.3 Robot Gun 1.10.3 Robot Gun Eje 7 Módulo de Control Módulo de Accionamiento Figura 55 Configuración de Robot Gun. Opciones Para completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles sobre las distintas opciones, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.

  • Página 79: Robot Gun Y Track Motion Irbt 6004

    Pistola de robot y movimiento sobre track. Esta Movimiento sobre track 1002-8 opción contiene lo siguiente: IRBT 6004 + IRB 6600 Cables interiores del manipulador para las señales de alimentación servo (pistola servo/eje 7). El suministro Caja de medida serie (SMB2, caja de distribución) Movimiento sobre track para la distribución de la alimentación servo y las...

  • Página 80: Track Motion Irbt 6004

    1 Descripción 1.10.5 Track Motion IRBT 6004 1.10.5 Track Motion IRBT 6004 Consideraciones generales El robot puede suministrarse con la opción Track Motion para movimiento sobre track. Consulte la Especificación de producto del IRBT 6004. Para conocer la configuración y las especificaciones del hardware, consulte la Figura 57. Módulo de Eje 7 Control...

  • Página 81: Spotpack Y Dresspack

    2 SpotPack y DressPack 2.1.1 Consideraciones generales 2 SpotPack y DressPack 2.1 Introducción 2.1.1 Consideraciones generales Los distintos tipos de robot pueden ir equipados con las opciones SpotPack o DressPack. La opción SpotPack se ha diseñado para aplicaciones de soldadura por puntos y manejo de materiales.
  • Página 82 2 SpotPack y DressPack 2.1.1 Consideraciones generales Figura de DressPack Figura 59 “Figura de la opción 798-2. Rev.H 3HAC 023933-005...

  • Página 83: Estructura De Capítulos

    2 SpotPack y DressPack 2.1.2 Estructura de capítulos 2.1.2 Estructura de capítulos Los capítulos dedicados a las opciones SpotPack y DressPack están estructurados de la forma siguiente. Las opciones SpotPack y DressPack están disponibles en cinco versiones, desarrolladas para dos aplicaciones diferentes. Cada uno de estos tipos se describe en un capítulo independiente.

  • Página 84: Dresspack

    2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción 2.2 DressPack 2.2.1 Introducción Consideraciones generales La opción DressPack incluye opciones para el brazo superior, el brazo inferior y el suelo. Consulte la Figura 58, posiciones C, D y E. Cada una de ellas se describe separadamente en las páginas siguientes, pero han sido diseñadas como un paquete completo para distintas aplicaciones.
  • Página 85 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción Brazo inferior del DressPack Para la aplicación de manejo de materiales existen dos encaminamientos alternativos para el brazo inferior, como se muestra a continuación en la Figura 60 y en la Figura 61. Se ha diseñado para adaptarse al encaminamiento del brazo superior. Figura 60 Brazo inferior de DressPack, lado derecho, manejo de materiales (opción 778-1 y opción 798-2).
  • Página 86 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción El encaminamiento del brazo inferior de DressPack para la aplicación de soldadura por puntos se muestra a continuación en la Figura 62. Se ha diseñado para adaptarse al encaminamiento del brazo superior. Figura 62 Brazo inferior de DressPack, lado izquierdo, Spot Welding (opción 778-2 y opción 798-2). Pos.
  • Página 87 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción Brazo superior de DressPack Existen tres alternativas para el manejo de materiales y dos para la aplicación de soldadura por puntos. Dos de las alternativas son externas y se muestran en la Figura 63 y la Figura 64 que aparecen a continuación. El encaminamiento interno se muestra en la Figura 65.
  • Página 88 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción Figura 65 Encaminamiento interno. Vista lateral derecha del brazo superior de DressPack con soldadura por puntos y manejo de materiales (opción 778-2 (778-1), opción 780-1 y opción 798-2). Brazo superior/brazo inferior de DressPack En el caso de la aplicación de soldadura por puntos, existe una alternativa adicional sin punto de conexión entre el brazo inferior y el superior.
  • Página 89 Encaminamiento interno a través de la parte posterior del brazo superior. • Posibilidad de reemplazar fácilmente la manguera de protección en caso de daños. • Una versión para todas las versiones de IRB 6600. Para obtener más información, consulte el Manual de productos - SpotPack/ DressPack. 3HAC 023933-005...
  • Página 90 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción La parte de brazo inferior de DressPack cuenta con un punto de conexión en la base del manipulador. La configuración se muestra en la Figura 67 a continuación. (A) (B) Figura 67 Punto de conexión en la base. Pos.
  • Página 91 Para obtener información más detallada, póngase en contacto con la Asistencia de producto de Serop/SEROP/ABB. Dirección de correo electrónico: [email protected] Las dimensiones del encaminamiento externo se muestran en la Figura 71 y la Figura 72. Las dimensiones del encaminamiento interno se muestran en la Figura 65, Figura 66 y la Figura 67.
  • Página 92 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción Figura 69 Vista lateral derecha. Encaminamiento interno. Figura 70 Vista detallada del eje 6. Encaminamiento interno. Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 93 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción Figura 71 Encaminamiento externo opción 780-2 y opción 781-1 (dimensiones en mm). Figura 72 Encaminamiento externo opción 780-2 y opción 781-1 (dimensiones en mm). 3HAC 023933-005 Rev.H...
  • Página 94 2 SpotPack y DressPack 2.2.1 Introducción Figura 73 Encaminamiento externo con manejo de materiales, opción 798-1 y opción 780-3 (dimensiones en mm). Rev.H 3HAC 023933-005...

  • Página 95: Tipo H

    2 SpotPack y DressPack 2.3.1 Introducción 2.3 Tipo H 2.3.1 Introducción Consideraciones generales La variante tipo H se ha diseñado para la aplicación Material Handling (MH). Los módulos incluidos se muestran en la Figura 74. Figura 74 Configuración de DressPack. Pos.
  • Página 96 2 SpotPack y DressPack 2.3.1 Introducción Descripción de la opción Opción Tipo Descripción 16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack. 16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la sección de E/S para DressPack.
  • Página 97 2 SpotPack y DressPack 2.3.1 Introducción Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la Figura 75 esquemática que aparece a continuación. Opción 16-1, Cables de suelo Opción 455-1, Opción 455-4, Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus Opción 90-2, -3, -4, -5 Opción 94-1, -2, -3, -4 Opción 92-2, -3, -4, -5 Longitud de cable,...

  • Página 98: Resultado De Configuración Del Tipo H

    No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
  • Página 99 No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
  • Página 100 No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 22 señales.

  • Página 101: Descripción De La Interfaz De Dresspack Para El Tipo H

    Bus, también uno para este cable. Las configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, referencia 3HAC025058-005. Conector Harting - Encaminamiento externo El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 76.
  • Página 102 2 SpotPack y DressPack 2.3.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo H Conectores Souriau - Encaminamiento externo Los conectores Souriau para encaminamiento externo se muestran en la Figura 77. Las piezas principales del conector se describen en la tabla siguiente. Nombre Souriau article No.

  • Página 103: Resumen Del Tipo H

    2 SpotPack y DressPack 2.3.4 Resumen del tipo H Conector Harting - Encaminamiento interno Nombre Referencia de Harting Capuchón 09 62 040 0301 Multicontacto, hembra (HD) (25 pines) 09 14 025 3101 Multicontacto, hembra (EE) (12 pines) 09 14 012 3101 Multicontacto, hembra (DD) (8 pines) 09 14 008 3101 Figura 78 Conector Harting para encaminamiento interno.

  • Página 104: Tipo S

    2 SpotPack y DressPack 2.4.1 Introducción 2.4 Tipo S 2.4.1 Introducción Consideraciones generales La variante de tipo S se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una pistola neumática sostenida por el robot. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 79. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes.
  • Página 105 2 SpotPack y DressPack 2.4.1 Introducción Descripción de la opción Opción Tipo Descripción 16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack. 16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la sección de E/S para DressPack.
  • Página 106 2 SpotPack y DressPack 2.4.1 Introducción Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la Figura 80 esquemática que aparece a continuación. Opción 16-1, Cableado de suelo Opción 455-1, Opción 455-4, Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus Opciones 90-2, -3, -4, -5 Opciones 94-1, -2, -3, -4 Opciones 92-2, -3, -4, -5 Longitud de cable,...

  • Página 107: Resultado De Configuración Del Tipo S

    (68 ºF) Conexión a tierra de protección 35 mm (brazos inferior y superior) a. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares. 3HAC 023933-005 Rev.H...
  • Página 108 (68 ºF) Conexión a tierra de protección 35 mm (brazos inferior y superior) a. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares. Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 109 (68 ºF) Conexión a tierra de protección 35 mm (brazos inferior y superior) a. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales. b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares. 3HAC 023933-005 Rev.H...

  • Página 110: Descripción De La Interfaz De Dresspack Para El Tipo S

    Para el encaminamiento interno, el cable de soldadura termina en un conector y las mangueras terminan con acoplamientos. Las configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, referencia 3HAC025058-005. Conector Harting - Encaminamiento externo El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 81 que aparece a continuación.
  • Página 111 (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados). Opciones generales necesarias para el tipo S Para adaptar el SpotPack IRB 6600/6650 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos y también se hace referencia a ellas en este capítulo.
  • Página 112 2.4.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo S Opciones de armario de Spot Welding necesarias para el tipo S El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere un armario de Spot Welding (opción 768-3) para utilizarlo de la forma esperada. Existen dos variantes diferentes (consulte la información que aparece a continuación) de armario de Spot Welding.

  • Página 113: Unidad De Agua Y Aire

    Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo S El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo...

  • Página 114: Resumen Del Tipo S

    2 SpotPack y DressPack 2.4.4 Resumen del tipo S Opción Tipo Descripción 797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales entre distribución, 15 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.

  • Página 115: Tipo Hs

    2 SpotPack y DressPack 2.5.1 Introducción 2.5 Tipo HS 2.5.1 Introducción Consideraciones generales La variante tipo HS se ha diseñado para el manejo frente a una pistola neumática de Spot Welding con montaje fijo. Los módulos principales incluidos se muestran en la Figura 85 siguiente.
  • Página 116 2 SpotPack y DressPack 2.5.1 Introducción Descripción de la opción Opción Tipo Descripción 16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack. 16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la sección de E/S para DressPack.
  • Página 117 2 SpotPack y DressPack 2.5.1 Introducción Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la Figura 86 esquemática que aparece a continuación. Opción 16-1, Cables de suelo Opción 455-1, Opción 455-4, Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus Opción 90-2, -3, -4, -5 Opción 94-1, -2, -3, -4 Opción 92-2, -3, -4, -5 Longitud de cable,...

  • Página 118: Resultado De Configuración Del Tipo Hs

    No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
  • Página 119 No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
  • Página 120 No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 22 señales.

  • Página 121: Descripción De La Interfaz De Dresspack Para El Tipo Hs

    Souriau. Las configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, referencia 3HAC025058-005. Conector Harting - Encaminamiento externo El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 87. Las distintas piezas de las que se compone el conector se describen en la lista siguiente, tanto con su nombre como con la referencia de Harting (están disponibles las piezas...
  • Página 122 2 SpotPack y DressPack 2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS Conectores Souriau - Encaminamiento externo Los conectores Souriau para encaminamiento externo se muestran en la Figura 88. Las piezas principales del conector se describen en la tabla siguiente. Nombre Souriau article No.

  • Página 123: Armario De Spot Welding

    Parker Pushlock (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados). Opciones generales necesarias para el tipo HS Para adaptar el SpotPack IRB 6600/6650 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos y también se hace referencia a ellas en...
  • Página 124 2 SpotPack y DressPack 2.5.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HS A continuación se mencionan las opciones adicionales existentes para los distintos armarios de Spot Welding. Para obtener más detalles técnicos, así como información sobre incompatibilidades entre las distintas combinaciones, consulte el capítulo Armario de Spot Welding Opción Tipo Descripción...

  • Página 125: Descripción De La Interfaz De La Pistola Fija

    2 SpotPack y DressPack 2.5.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija 2.5.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija Consideraciones generales La interfaz de la pistola fija contiene 3 piezas. • Interfaz de señales con un conector de señales modular Harting (opción de cable 809-1,-2,-3 ó...

  • Página 126: Unidad De Agua Y Aire

    Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HS El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo...

  • Página 127: Resumen Del Tipo Hs

    2 SpotPack y DressPack 2.5.5 Resumen del tipo HS Opción Tipo Descripción 797-2 Cable a la caja de Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales entre distribución, 15 m el armario de Spot Welding y la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.

  • Página 128: Tipo Se

    2 SpotPack y DressPack 2.6.1 Introducción 2.6 Tipo Se 2.6.1 Introducción Consideraciones generales La variante de tipo Se se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una herramienta servocontrolada sostenida por el robot (pistola eléctrica). Los módulos incluidos se muestran en la Figura 92. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes.

  • Página 129: Robot Gun

    2 SpotPack y DressPack 2.6.1 Introducción A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes. Para conseguir las conexiones específicas de los motores servo dentro de la opción DressPack 785-1, también debe elegirse la opción 785-1 Robot Gun.
  • Página 130 2 SpotPack y DressPack 2.6.1 Introducción Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la Figura 93 esquemática que aparece a continuación. Opción 16-1, Cableado de suelo Opción 455-1, Opción 455-4, Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus Opciones 90-2, -3, -4, -5 Opciones 94-1, -2, -3, -4 Opciones 92-2, -3, -4, -5 Longitud de cable,...

  • Página 131: Resultado De Configuración Del Tipo Se

    2 SpotPack y DressPack 2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se 2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se Consideraciones generales En función de las opciones elegidas anteriormente (en combinación con la opción 785-1 Robot Gun), la opción DressPack tendrá un contenido diferente. El tipo de encaminamiento elegido no afectará...
  • Página 132 20 ºC (68 ºF) Conexión a tierra de protección 35 mm (brazos inferior y superior) a. Interfaz sólo en el eje 3 o el eje 6. b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares. Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 133 2 SpotPack y DressPack 2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se DressPack tipo Se. Comunicación Parallel y de bus de campo, Can/DeviceNet • Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable) •...
  • Página 134 20 ºC (68 ºF) Conexión a tierra de protección 35 mm (brazos inferior y superior) a. Interfaz sólo en el eje 3 o el eje 6. b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares. Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 135 2 SpotPack y DressPack 2.6.2 Resultado de configuración del tipo Se DressPack tipo Se. Comunicación Parallel y de bus de campo, Profibus • Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2,-3,-4,-5 para especificar la longitud del cable) •...
  • Página 136 20 ºC (68 ºF) Conexión a tierra de protección 35 mm (brazos inferior y superior) a. Interfaz sólo en el eje 3 o el eje 6. b. Para el IRB 6600/6650 ID, presión máx. de aire 12 bares. Rev.H 3HAC 023933-005...

  • Página 137: Descripción De La Interfaz De Dresspack Para El Tipo Se

    Para el encaminamiento interno, el cable de soldadura termina en un conector y las mangueras terminan con acoplamientos. Las configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, referencia 3HAC025058-005. Conexión Harting - Encaminamiento externo El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 94.
  • Página 138 M22x1,5 de latón, junta con 24 grados). Opciones generales necesarias para el tipo Se Para adaptar el SpotPack IRB 6600/6650 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos y también se hace referencia a ellas en este capítulo.

  • Página 139: Armario De Spot Welding

    2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se Opciones necesarias para la pistola servo Para que el paquete Spot Welding de SpotPack IRB 6600/6650 funcione con una pistola controlada por servo, se requieren determinadas opciones adicionales (además de las descritas en la sección anterior "Opciones generales necesarias para el tipo Se") para el sistema de accionamiento servo.
  • Página 140 2 SpotPack y DressPack 2.6.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo Se A continuación se mencionan las opciones adicionales existentes para los distintos armarios de Spot Welding. Para obtener más detalles técnicos, así como información sobre incompatibilidades entre las distintas combinaciones, consulte el capítulo Armario de Spot Welding.

  • Página 141: Unidad De Agua Y Aire

    Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo Se El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo...

  • Página 142: Resumen Del Tipo Se

    2 SpotPack y DressPack 2.6.4 Resumen del tipo Se 2.6.4 Resumen del tipo Se DressPack Las opciones siguientes son el mínimo necesario para conformar un SpotPack tipo Se completo: • Opción 16-1. Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación) •...

  • Página 143: Tipo Hse

    2 SpotPack y DressPack 2.7.1 Introducción 2.7 Tipo HSe 2.7.1 Introducción Consideraciones generales La variante tipo HSe se ha diseñado para el manejo con una pistola servo de soldadura por puntos (eléctrica) con montaje fijo. Los módulos principales incluidos se muestran en la Figura 98 siguiente. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.
  • Página 144 2 SpotPack y DressPack 2.7.1 Introducción A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes. Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 145 2 SpotPack y DressPack 2.7.1 Introducción Descripción de la opción Opción Tipo Descripción 16-2 Conexión al No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack. manipulador 16-1 Conexión al armario Se eligen cables y conexiones de suelo dentro de la sección de E/S para DressPack.
  • Página 146 2 SpotPack y DressPack 2.7.1 Introducción Las alternativas disponibles y las combinaciones permitidas se muestran en la Figura 99 esquemática que aparece a continuación. Opción 16-1, Cables de suelo Opción 455-1, Opción 455-4, Communicación Parallel Communicación Parallel y Bus Opción 90-2, -3, -4, -5 Opción 94-1, -2, -3, -4 Opción 92-2, -3, -4, -5 Longitud de cable,...

  • Página 147: Resultado De Configuración Del Tipo Hse

    No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
  • Página 148 No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 16 señales en lugar de 20 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 20 señales.
  • Página 149 No incluido en la opción 780-3. b. Para la opción 780-3 50 V CA / 60 V CC. c. Para el IRB 6600/6650 ID, 18 señales en lugar de 22 señales. d. Para la opción 780-3 8 señales en lugar de 22 señales.

  • Página 150: Descripción De La Interfaz De Dresspack Para El Tipo Hse

    Souriau. Las configuraciones de conectores se describen en el diagrama de circuitos incluido en el Manual del producto del DressPack/SpotPack IRB 6600/7600, referencia 3HAC025058-005. Conector Harting - Encaminamiento externo El conector Harting del encaminamiento externo se muestra en la Figura 100. Las distintas piezas de las que se compone el conector se describen en la lista siguiente, tanto con su nombre como con la referencia de Harting (están disponibles las piezas...
  • Página 151 2 SpotPack y DressPack 2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe Conectores Souriau - Encaminamiento externo Los conectores Souriau para encaminamiento externo se muestran en la Figura 88. Las piezas principales del conector se describen en la tabla siguiente. Nombre Souriau article No.
  • Página 152 Opción 727-1. Fuente de alimentación de a 24 V y 8 A Opciones necesarias para la pistola servo Para que el paquete Spot Welding de SpotPack IRB 6600/6650 funcione con una pistola controlada por servo, se requieren determinadas opciones adicionales (además de las descritas en la sección anterior "Opciones generales necesarias para...
  • Página 153 2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe Opciones de armario de Spot Welding necesarias para el tipo HSe El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere un armario de Spot Welding (opción 768-3) para utilizarlo de la forma esperada. Existen dos variantes diferentes (consulte la información que aparece a continuación) de armario de Spot Welding.
  • Página 154 2 SpotPack y DressPack 2.7.3 Descripción de la interfaz de DressPack para el tipo HSe Opción Tipo Descripción 791-1 Cable de Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de alimentación de la soldadura. soldadura, 7 m 791-2 Cable de...

  • Página 155: Descripción De La Interfaz De La Pistola Fija

    2 SpotPack y DressPack 2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija 2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija Consideraciones generales La interfaz de la pistola fija contiene 5 piezas. • Cable de alimentación servo (opción 786-1,2,3 ó 4). El cable va desde el armario de control del robot hasta la pistola fija y termina en un conector Souriau de 23 pines (tipo UT 061823SH).
  • Página 156 2 SpotPack y DressPack 2.7.4 Descripción de la interfaz de la pistola fija Pin del conector Nº de pin del conector Nombre Armario de Spot Welding Pistola fija gl_equalize (DO0) XT 5.6/8 (Libre) XT 5.6/3 (Libre) XT 5.6/4 temp_ok (DI7) XT 5.6/9 El conector Harting se muestra a continuación.
  • Página 157 Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HSe El SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo...

  • Página 158: Resumen Del Tipo Hse

    2 SpotPack y DressPack 2.7.5 Resumen del tipo HSe 2.7.5 Resumen del tipo HSe DressPack Las opciones siguientes son el mínimo necesario para conformar un SpotPack tipo HSe completo: • Opción 16-1. Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación) •...

  • Página 159: Armario De Spot Welding

    2 SpotPack y DressPack 2.8.1 Introducción 2.8 Armario de Spot Welding 2.8.1 Introducción Consideraciones generales El armario de Spot Welding de SpotPack contiene los componentes eléctricos y circuitos necesarios para la aplicación Spot Welding. El armario de Spot Welding, con controlador de soldadura incorporado, se controla desde el controlador del robot mediante software de proceso.
  • Página 160 2 SpotPack y DressPack 2.8.1 Introducción El armario de Spot Welding tiene las principales características comunes siguientes. • Construcción modular para una reparación e instalación sencillas (consulte la Figura 106 a continuación). • Selector giratorio con liberación térmica ajustable (no para la opción UL) y la liberación en caso de cortocircuitos.
  • Página 161 2 SpotPack y DressPack 2.8.1 Introducción R 570 Figura 107 Distintas vistas del armario de Spot Welding (dimensiones en mm). Los circuitos eléctricos del armario de Spot Welding se componen del circuito de alimentación de soldadura y circuitos de control de la soldadura. 3HAC 023933-005 Rev.H...
  • Página 162 2 SpotPack y DressPack 2.8.1 Introducción Circuito de alimentación para soldadura La alimentación para soldadura con una pistola de soldadura se conduce a través de un interruptor y un tiristor de soldadura (para la soldadura CA) o un inversor (para la soldadura MFDC) y de ahí...
  • Página 163 Intensidad máx. de soldadura 130 A rms, transformador de 100 kVA Máximo alcance de cable, potencia de entrada 3 x 70 mm Interruptor principal (ABB Sace T1), térmico 160 A (ajustable) 110-160 A Interruptor principal, magnético 36 kA Clase de protección IP54 Figura 108 Armario de Spot Welding equipado con un temporizador de soldadura Bosch.
  • Página 164 2 SpotPack y DressPack 2.8.1 Introducción Opción 828-1 región A Ofrece una fuente de alimentación a 120 V. No puede combinarse con la toma de servicio a 230 V (opción 736-1). Destinada principalmente al mercado norteamericano Opción 828-2 región E Ofrece una fuente de alimentación a 230 V.
  • Página 165 2 SpotPack y DressPack 2.8.1 Introducción Opción 789-1, unidad de tierra de protección ante averías Ofrece una tierra de protección integrada con el interruptor para la alimentación de soldadura. Esta protección puede utilizarse para la soldadura de CA o la soldadura MFDC.

  • Página 166: Descripción De La Interfaz Del Armario De Spot Welding

    + 20 °C (68 ºF) a. La conexión de la alimentación entrante es realizada por el usuario. Para obtener recomendaciones de alimentación entrante y seguridad, consulte el Manual del producto de DressPack/SpotPack IRB 6600/7600 3HAC025058-005. Conexiones para las señales Tipo Unids.

  • Página 167: Unidad De Agua Y Aire

    2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción 2.9 Unidad de agua y aire 2.9.1 Introducción Consideraciones generales La unidad de agua y aire contiene componentes para la distribución de agua y aire y el control, dentro de la opción SpotPack. La unidad de agua y aire se controla desde el controlador del robot, mediante software de proceso.
  • Página 168 2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción La unidad de agua y aire estándar se compone de cuatro conjuntos principales. • Circuito de entrada de agua • Circuito de retorno de agua • Circuito de suministro de aire • Caja de distribución Los cables y mangueras necesarios para la unidad de agua y aire se definen y describen en las secciones de las distintas opciones de la unidad de agua y aire.
  • Página 169 2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción Circuito de retorno de agua El circuito de retorno de agua controla el flujo del agua de retorno de la refrigeración proveniente de la pistola de soldadura por puntos (consulte la Figura 113). El selector de flujo detecta si el flujo de agua del circuito de agua de refrigeración es insuficiente.
  • Página 170 2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción Circuito de suministro de aire El circuito de suministro de aire proporciona aire filtrado al paquete de funciones (consulte la Figura 114). El circuito de suministro de aire comienza con una rosca interior G ½", una llave de cierre accionada manualmente con liberación de presión residual con silenciador, un filtro de aire con un filtro nominal de 5 µm y protección metálica de la cúpula, un interruptor digital de presión y una interfaz cruzada que contiene lumbreras de salida...
  • Página 171 2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción Caja de distribución Mediante la caja de distribución, el suministro de 24 V CC y las señales se conectan y distribuyen a las distintas partes de la unidad de agua y aire. Consulte la Figura 115. El diseño facilita la desconexión de los distintos elementos de la unidad de agua y aire para su servicio técnico o reparación.
  • Página 172 2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción Válvula proporcional eléctrica (opción 796-1) La válvula proporcional controla la fuerza de soldadura de la pistola neumática de soldadura por puntos. Esta válvula proporcional se controla mediante el temporizador de soldadura del armario de soldadura por puntos. Una señal analógica de 0 a 10 V controla la válvula proporcional.
  • Página 173 2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción Señales de la unidad de agua y aire Las conexiones eléctricas a la tarjeta de E/S del robot se realizan a través de la caja de distribución de la unidad de agua y aire. Están disponibles 8 conexiones M12 (de 4 pines).
  • Página 174 2 SpotPack y DressPack 2.9.1 Introducción Opción Tipo Descripción 792-1 Unidad de agua y La unidad de agua y aire para el tipo S (consulte la Figura aire, tipo S 40) está equipada para un robot que maneja una pistola y cuenta con los componentes siguientes: Circuito de entrada de agua Circuito de retorno de agua...

  • Página 175: Datos Técnicos De La Unidad De Agua Y Aire

    2 SpotPack y DressPack 2.9.2 Datos técnicos de la unidad de agua y aire 2.9.2 Datos técnicos de la unidad de agua y aire Descripción de la interfaz de medios La interfaz de la unidad de agua y aire se describe en la tabla siguiente. Tipo Unids.

  • Página 176: Kits De Conexión

    2 SpotPack y DressPack 2.10.1 Opciones 2.10 Kits de conexión 2.10.1 Opciones Opción 459-1, CP/CS, proceso 1 en la base R1. CP/CS y proceso 1 en la base Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente: •...
  • Página 177 2 SpotPack y DressPack 2.10.1 Opciones Opción 474-1, interruptor de posición en la base R1. SW1 y SW2/3 en la base Esta opción ofrece un kit con dos conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente: •...
  • Página 178 2 SpotPack y DressPack 2.10.1 Opciones Opción 458-1, CP/CS, proceso 1 eje 3 R2. CP/CS y proceso 1 en el eje 2/3 Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente. Esta opción también puede usarse en el eje 6 del IRB 6600ID. El kit contiene lo siguiente: •...
  • Página 179 2 SpotPack y DressPack 2.10.1 Opciones Opción 452-1, soldadura, procesos de 1 a 4, eje 6 Soldadura y procesos de 1 a 4, eje 6, lado del manipulador El paquete de cables de proceso desde el eje 3 hasta el eje 6 (opción 780-2-1 u opción 781-1) termina con un extremo libre para medios de producción y para el cable de alimentación de soldadura .
  • Página 180 2 SpotPack y DressPack 2.10.1 Opciones Opción 543-1, CP/CS/CBus, proceso 1 eje 6 Harting CP/CS/CBus, proceso 1, eje 6, lado de la herramienta para la opción 780-2. Este kit ofrece un kit con conectores que deben montarse en el lado de herramienta del eje 6 Debe ser montado por el cliente.
  • Página 181 2 SpotPack y DressPack 2.10.1 Opciones Souriau CP/CS/CBus, proceso 1, eje 6, lado de la herramienta para la opción 780-3. Este kit ofrece un kit con conectores que deben montarse en el lado de herramienta del eje 6. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente: •...
  • Página 182 2 SpotPack y DressPack 2.10.1 Opciones Rev.H 3HAC 023933-005...

  • Página 183: Especificación De Variantes Y Opciones

    6650S 125/3,5 435-51 6650S 200/3,0 435-53 6600ID 185/2,55 435-55 6650ID 170/2,75 Color del manipulador Opción Descripción Nota 209-1 Estándar El manipulador se pinta con el color anaranjado de ABB. 209-4 --192 Código RAL Colores según códigos RAL. 3HAC 023933-005 Rev.H...
  • Página 184 El manipulador puede resistir la presencia de detergente basado en disolventes (máx. pH 9,0, debe contener inhibidor de oxidación). El detergente debe ser autorizado por ABB. Además, el manipulador puede resistir la pulverización indirecta a la presión del chorro (máx. 600 bares) y una humedad del 100%.
  • Página 185 786-1 a -4 Conexión al primer accionamiento • 768-1 Armario vacío pequeño • 715-1 Kit de instalación • 788-1 Refrigeración forzada por aire • 789-1 Unidad de tierra de protección ante averías a. Sólo disponible para IRB 6600-225/2.55, IRB 6600-175/2.8 y IRB 6650S-200/3.0 3HAC 023933-005 Rev.H...

  • Página 186: Equipo

    Nota. Si se utiliza la opción Cooling Fan para el motor del eje 1, es necesario retirarla para poder usar el dispositivo para horquilla elevadora. 37-1 Placa de la base Puede usarse con el IRB 6600 y IRB 7600. Consulte Instalación para ver el diagrama de dimensiones. 87-1 Ventilador de No puede combinarse con la opción 88-1 de ventilador de...
  • Página 187 3 Especificación de variantes y opciones 3.2.1 Equipo Adhesivos de sincronización para el eje 3 Figura 122 Posición de adhesivos de sincronización, eje 3. Adhesivos de sincronización para el eje 4 Figura 123 Posición de adhesivos de sincronización, eje 4. Synchronize lables for Axis 5 Figura 124 Posición de adhesivos de sincronización, eje 5.
  • Página 188 3 Especificación de variantes y opciones 3.2.1 Equipo Adhesivos de sincronización para el eje 6 Figura 125 Posición de adhesivos de sincronización, eje 6. Cubiertas para brazo superior Figura 126 Cubiertas para brazo superior. Pos. Descripción Opción 430-1 Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 189 3 Especificación de variantes y opciones 3.2.1 Equipo Brida aislada para herramientas 200,7 ±0,3 Figura 127 Brida aislada para herramientas (dimensiones en mm). Opción Tipo Descripción 184-1 Brida aislada para Esta brida para herramientas aislada eléctricamente, de herramientas (A) acuerdo con la norma europea EN 60204-1, resiste tensiones peligrosas (que pueden producirse en caso de una avería eléctrica de los equipos de soldadura por puntos montados sobre la brida aislada para herramientas) de hasta 500 V de...
  • Página 190 3 Especificación de variantes y opciones 3.2.1 Equipo Protección contra viruta Figura 128 Protección contra viruta. Opción Tipo Descripción 536-1 Protección contra La protección mecánica impide la acumulación de viruta de viruta (A) distintas aplicaciones sobre el robot, por ejemplo eliminación de rebabas, serrado y fresado, y garantiza su funcionalidad y sus movimientos.

  • Página 191: Interruptores De Posición

    3 Especificación de variantes y opciones 3.2.2 Interruptores de posición 3.2.2 Interruptores de posición General Interruptores de posición que indican la posición de los tres ejes principales. Sus raíles, junto con levas ajustables separadas, se fijan al manipulador. Las levas, que deben ser adaptadas por el usuario al funcionamiento del interruptor, pueden montarse en cualquier posición dentro del área de trabajo de cada interruptor.
  • Página 192 3 Especificación de variantes y opciones 3.2.2 Interruptores de posición Conexión a Opción Tipo Descripción 271-2 Manipulador Conexión a la base del manipulador con uno/dos conectores Souriau de 32 pines. 271-1 Armario Conexión dentro de la pared del armario. Consulte las Especificaciones de producto del IRC5.
  • Página 193 3 Especificación de variantes y opciones 3.2.2 Interruptores de posición Garantía Opción Tipo Descripción 438-1 Garantía estándar La garantía estándar es de 18 meses (1,5 años) 438-2 Estándar + 12 meses 18 + 12 meses (2,5 años) 438-4 Estándar + 18 meses 18 + 18 meses (3 años) 438-5 Estándar + 24 meses...

  • Página 194: Cables De Suelo

    3 Especificación de variantes y opciones 3.2.2 Interruptores de posición 3.3 Cables de suelo Consideraciones generales Cables de suelo adicionales para las opciones de SpotPack.Consulte el capítulo 3.3.2 DressPack de suelo. Longitud del cable del manipulador Opción Longitudes 210-2 210-3 15 m 210-4 22 m...

  • Página 195: Proceso De Dresspack

    3 Especificación de variantes y opciones 3.3.1 Proceso de DressPack 3.3.1 Proceso de DressPack Conexión a Opción Conexión a Descripción 16-1 Armario Las señales CP/CS se conectan a bornes con tornillo de 12 polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, en el controlador.

  • Página 196: Brazos Inferior Y Superior De Dresspack

    3 Especificación de variantes y opciones 3.3.3 Brazos inferior y superior de DressPack 3.3.3 Brazos inferior y superior de DressPack Configuración de proceso de DressPack Para obtener más información acerca de los paquetes de cables de proceso, consulte el capítulo DressPack.

  • Página 197: Kits De Conexión

    3 Especificación de variantes y opciones 3.3.4 Kits de conexión 3.3.4 Kits de conexión Consideraciones generales Los conectores se corresponden con los presentes en la base del manipulador, para los ejes 2/3 y 6 respectivamente. Contenido El kit se compone de conectores, pines y enchufes. Para obtener una descripción técnica, consulte 2.10 Kits de conexión.

  • Página 198: Pistola Servo

    3 Especificación de variantes y opciones 3.3.5 Pistola servo 3.3.5 Pistola servo Contenido Para obtener una descripción técnica, consulte el capítulo 1.10 Pistola servo. Opción Longitudes 785-1 Para una pistola servo sostenida por el robot. 785-5 Para Stationary Servo Gun. 3.3.6 Cables de suelo de SpotPack Cable de alimentación para soldadura La información siguiente especifica la longitud del cable de alimentación de...

  • Página 199: Armario De Proceso

    3 Especificación de variantes y opciones 3.3.7 Armario de proceso 3.3.7 Armario de proceso Armario vacío Opción Tipo Descripción 768-1 Armario vacío pequeño Consulte las Especificaciones de producto - Controlador IRC5 con FlexPendant, capítulo 2.2.1. 715-1 Kit de instalación Consulte las Especificaciones de producto - Controlador IRC5 con FlexPendant, capítulo 2.2.1.

  • Página 200: Agua Y Aire

    3 Especificación de variantes y opciones 3.3.8 Agua y aire 3.3.8 Agua y aire Unidad de agua y aire Opción Tipo Descripción 792-1 Tipo S Consulte el capítulo 2.9.1. 792-2 Tipo HS Consulte el capítulo 2.9.1. Segundo retorno de agua Opción Tipo Descripción 793-1...

  • Página 201: Accesorios

    4 Accesorios 4 Accesorios Consideraciones generales Disponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados específicamente para el robot. Software básico y opciones de software para robot y PC Para más información, consulte las Especificaciones de producto - Controlador IRC5 con FlexPendant y las Especificaciones de producto - Software de controlador del IRC5.
  • Página 202 4 Accesorios Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 203 Índice alfabético accesorios lámpara de seguridad Active Brake System limitación alternativas de encaminamiento área de movimiento manipulador, color área de trabajo mantenimiento restringir montaje equipos adicionales brazo de robot compacto robot brida de montaje móvil, mecánica, ejes principales brida para herramientas del robot movimiento carga útil nivel de ruido...
  • Página 204 Índice alfabético Rev.H 3HAC 023933-005...
  • Página 206 ABB AB Robotics Products S-721 68 VÄSTERÅS SUECIA Teléfono: +46 (0) 21 344000 Telefax: +46 (0) 21 132592...

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