Página 1 ROBOTICS Manual del producto IRB 6620...
Página 2 Trace back information: Workspace R18-1 version a9 Checked in 2018-03-22 Skribenta version 5.2.025...
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
2.5.10 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado ....2.5.11 Lámpara de señales (opcional) ..............Limitación del área de trabajo ................2.6.1 Ejes con rango de trabajo restringido ............Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 Sustitución de la brida giratoria ..............4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca ............4.4.3 Sustitución del brazo superior ..............4.4.4 Sustitución del brazo inferior ..............Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 4.6.3 Sustitución del motor del eje 3 ..............4.6.4 Sustitución del motor del eje 4 ..............4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX .......... 4.6.6 Sustitución del motor del eje 6 ..............Cajas reductoras ....................4.7.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 .............
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Página 9: Descripción General De Este Manual
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB debe: • Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico. Organización de los capítulos Este manual está organizado en los capítulos siguientes: Capítulo...
Página 10 ID de documento Especificaciones del producto - IRB 6620 3HAC025861-005 Manual del producto, repuestos - IRB 6620 3HAC049109-005 Diagrama de circuitos - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Manual del operador - Información general de seguridad 3HAC031045-005 Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005 IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Página 11 129. • Número de elemento corregido en la lista de piezas; consulte Repues- tos: brazo superior en Manual del producto, repuestos - IRB 6620. • Los diagramas de circuitos no están incluidos en este documento sino que se entregan como archivos separados. Consulte Diagrama de cir- cuitos en la página...
Página 12 • Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este docu- mento sino que se entregan como documentos separados. Consulte Manual del producto, repuestos - IRB 6620. Esta versión incluye las actualizaciones siguientes: • Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la nivelación de la placa base y los cimientos;...
Página 13 • Se ha clarificado la definición de la calibración de referencia. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 14 • Añadida información sobre el portal myABB Business Portal. • Añadida información medioambiental sobre el níquel. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 15: Documentación Del Producto
Documentación del producto Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Página 16 Estos manuales están orientados a las personas que van a tener contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de problemas. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Cómo Leer El Manual Del Producto
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la pintura ni el tipo de protección. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 19: Seguridad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de seguridad.
Página 21 Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del robot suministrado originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura, remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse afectada. ¡CUIDADO! Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se...
Página 22: Paro De Protección Y Paro De Emergencia
1.1.2 Paro de protección y paro de emergencia Descripción general Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del producto para el controlador. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 23: Medidas De Seguridad
1.2.1 Extinción del fuego Nota Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO ) en caso de incendio en el manipulador o el controlador. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 24: Liberación De Emergencia Del Brazo Del Robot
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente y a veces de una forma inesperada. Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 25: Asegúrese De Que La Alimentación Principal Esté Apagada
PELIGRO Aunque el interruptor principal esté apagado, los condensadores pueden producir descargas eléctricas si no se deja tiempo suficiente para que se descarguen. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 27 Repuestos y equipos especiales ABB no suministra piezas de repuesto ni equipos especiales que no hayan sido verificados y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos pueden perjudicar las propiedades estructurales del robot y por tanto afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva.
Página 28: Los Robots En Movimiento Son Potencialmente Letales
Antes de presionar el botón de puesta en marcha, asegúrese de que no haya ningu- na persona dentro del área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 29: El Primer Ensayo De Funcionamiento Puede Causar Lesiones O Daños
Riesgos de colisión ¡CUIDADO! Al programar los movimientos del robot, identifique siempre los posibles riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 30: Trabajo Realizado Dentro Del Área De Trabajo Del Robot
área de trabajo del robot. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 31: Dispositivo De Habilitación Y Función Hold-To-Run
La función botón sólo puede usarse en el modo manual. La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Riesgos Asociados Con Piezas Eléctricas Con Tensión
La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica. • Conexiones adicionales. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33 OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: La Unidad Es Sensible A Las Descargas Electrostáticas
Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada a tierra. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 35: Las Piezas Calientes Pueden Causar Quemaduras
Espere hasta que el componente potencialmente caliente se haya enfriado si necesita retirarlo o manejarlo en cualquier otro sentido. No coloque nada sobre las superficies metálicas calientes, por ejemplo, ni papel ni plástico. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36: Riesgos Para La Seguridad Relacionados Con Los Sistemas Neumáticos E Hidráulicos
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado. Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros elementos se caigan por efecto de la gravedad. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Prueba De Los Frenos
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición. Si el robot no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa que los frenos funcionan adecuadamente. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38: Riesgos Para La Seguridad Durante El Manejo De Las Baterías
Riesgo de incendio o explosión. Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Procedimiento previo a la instalación en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39: Riesgos Para La Seguridad Durante El Trabajo Con Los Lubricantes De La Caja Reductora (Aceite O Grasa)
Posible acumulación de presión en la caja reductora Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40 Los ta- Aceite contaminado en pones de aceite magnéticos las cajas reductoras capturarán cualquier resto de viruta metálica. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42 Describe hechos y situaciones importantes. xx0100000004 RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. xx0100000098 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43: Símbolos De Seguridad De Los Adhesivos Del Producto
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Página 44 La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse. xx0900000808 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 45 El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma segura. xx0900000810 xx1500002402 Aplastamiento Riesgo de lesiones por aplastamiento. xx0900000817 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46 Robot en movimiento El robot puede moverse de forma inesperada. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47 Puede usarse en combinación con una prohibición si no se permite el uso de aceite. xx0900000823 Tope mecánico xx0900000824 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48 Utilice el interruptor de alimentación del controlador. xx0900000827 No pisar Advierte de que encaramarse a estos componentes puede causar daños en ellos. xx1400002648 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49: Instalación Y Puesta En Servicio
19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación. Nota Si el IRB 6620 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de instalación.
Página 50: Precauciones Para El Transporte Del Robot
Método 1: método recomendado ABB recomienda encarecidamente realizar el transporte según el método 1. xx0800000030 Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el método 1: • Retire siempre la herramienta antes del transporte del robot.
Página 51 Continuación Método 2: transporte con una herramienta montada en el robot El transporte según el método 2 es aprobado por ABB sólo si no es posible utilizar el método 1. Siga siempre estas instrucciones a la hora de transportar un robot ABB según el método 2:...
Página 52 2.2 Precauciones para el transporte del robot Continuación IRB 6620 xx0800000036 Soporte de transporte Tornillo de cabeza hexagonal M10x50 Barra roscada M10x280 Tuerca M10 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53 Posición de transporte con un soporte de transporte Estas instrucciones deben seguirse en cualquier transporte del robot con herramienta. IRB 6620 xx0800000041 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54 Utilice siempre el soporte de transporte recomendado a la hora de transportar un robot con herramienta. IRB 6620 xx0800000039 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55 2 Instalación y puesta en servicio 2.2 Precauciones para el transporte del robot Continuación IRB 6620 xx0800000038 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 56: Fijación Del Robot Con Un Soporte De Transporte
La liberación de los frenos es una acción peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daños a otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y sólo si es absolutamente necesario. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57 (A) en la figura. específico en la sección Posición de transporte con un soporte de transporte en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 6 para alcanzar la posición de reposo final de la herramienta. Consulte la sección Libe- ración manual de los frenos en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59: Desembalaje
Retirar el embalaje. Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte. Nota Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du- rante el transporte. Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.
Página 60 Fuerza en el plano Z Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY Par de doblado en el plano Z Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 61 ABB. El valor de nivelación se refiere a la situación de los puntos de anclaje en la base del robot.
Página 62: Clases De Protección Del Robot
IP 54 Manipulador con tipo de protección Foundry Plus IP 67 El brazo superior, incluida la muñeca, presenta la clase de protección IP 67. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63: Área De Trabajo Y Tipo De Movimiento
La figura siguiente muestra el área de trabajo sin restricciones con el robot montado en el suelo: 8 58 1473 2204 xx0600002906 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64 La figura siguiente muestra el área de trabajo sin restricciones con el robot montado en suspensión: 2204 1473 xx0600002907 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65 ¡Atención! El ángulo de inclinación máximo es de 15°. Intersección entre la base y el centro del eje 1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 66 ¹ El área de trabajo predeterminada puede ampliarse mediante el cambio de valores de parámetros en el software. Se requiere la opción Advanced Motion. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 67: Riesgo De Volcado/Estabilidad
Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte. xx0600002935 ¡AVISO! Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a sus cimientos. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68: Instalación En El Lugar De Trabajo
¡No se permite el montaje de ninguna herramienta en el robot al elevar el robot con el accesorio para carretilla elevadora! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70 El accesorio para carretilla elevadora se fija al robot de la forma mostrada en la figura. xx0600002910 Alojamiento para horquilla elevadora Tornillo de fijación M20x60 calidad 8.8 (2 uds. x 4) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71 B Tornillo de fijación M20x60 calidad 8.8 (2 uds. x 4) Antes de la elevación, verifique que los cuatro soportes para horquilla elevadora estén bien fija- dos. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72: Elevación Del Robot Con Una Carretilla Elevadora
Antes de la elevación, verifique que los cuatro soportes para horquilla elevadora estén bien fijados. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74 Acción Nota Retire los pernos de fijación que sujetan el robot a la base. ¡CUIDADO! El robot IRB 6620 pesa 900 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utiliza- dos deben tener una capacidad adecuada! Eleve cuidadosamente el robot. ¡AVISO! ¡No debe haber nadie bajo la carga sus-...
Página 75: Elevación Del Robot Con La Herramienta De Elevación Y Giro
Travesaño de elevación superior Cadenas Argolla de elevación Travesaño de elevación inferior Montantes de elevación (izquierdo y derecho) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76 Mueva el eje del robot hasta Posición de elevación según la figura. una posición adecuada para la elevación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77 Pernos de fijación para el travesaño de distribución Cadenas de elevación Argolla de elevación del polipasto Travesaño superior Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 78 Utilice un polipasto adecuado con una capacidad de elevación mínima de 500 kg y con una longitud mínima de cadena de 3 m. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79 Gire el robot con ayuda del polipasto. Si desea trasladar el robot hasta la ubicación de instala- ción, utilice una carretilla ele- vadora. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80: Elevación Del Robot Con Eslingas Redondas
2 para no dañar el arnés! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81 2.5.3 Elevación del robot con eslingas redondas Continuación Acción Nota ¡CUIDADO! El robot IRB 6620 pesa 900 kg. ¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! ¡AVISO! ¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi- da bajo ninguna circunstancia! Puntos de fijación...
Página 82 Eslinga redonda para robot, 2,5 m (4 unidades). Argolla de elevación, M20 (4 unidades) Orificios para las argollas de elevación en la base del robot. (Orificios traseros) Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83: Liberación Manual De Los Frenos
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85: Elevación De La Placa De La Base
Eleve y mueva la placa de la base muy despacio. Si la placa de la base comienza a balancearse, existe el riesgo de lesiones o daños. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86: Fijación De La Placa De La Base
Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie de contacto a la otra) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.6 Fijación de la placa de la base Continuación xx0400000715 Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x Ø18 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88 Ranuras de orientación (3 unidades) Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 89 Consulte las referencias a rias. estos procedimientos en las si- guientes instrucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 90 Si no es así, utilice tiras de chapa o de un material similar para nivelar la placa de la base. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91: Orientación Y Fijación Del Robot
Arandela recomendada: Grosor: 4 mm Diámetro exterior: 44 mm Diámetro interior: 25 mm Par de apriete: 725 Nm Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92 ¡Lubrique ligeramente los tornillos an- tes del montaje! Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma- ciones de la base. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93 Configuración de los orificios de la base En esta figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del robot. R400 xx0600002932 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94 2.5.7 Orientación y fijación del robot Continuación Sección transversal, orificio para manguito de guía La figura muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía: xx0600002934 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95: Ajuste De Parámetros De Sistema Para Un Robot Suspendido O Inclinado
El parámetro Gravity Beta es un sentido de rotación positivo alrededor del eje Y del sistema de coordenadas de la base. El valor se define en radianes. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96 Gravity Beta Montaje sobre el suelo 0° 0.000000 (Predeterminado) Montaje inclinado 15° 0.261799 Montaje en suspensión 180° 3,141593 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97 Ejemplos de ángulos de montaje inclinados alrededor del eje Y (Gravity Beta) xx0600003144 Montaje sobre el suelo Montaje inclinado, ángulo de montaje 15°. Montaje suspendido, ángulo de montaje 180°. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98 En el caso de los robots suspendidos (180°), se recomienda utilizar Gravity Beta en lugar de Gravity Alpha. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 Los parámetros del sistema se describen en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Los parámetros del sistema se redefinen en el Editor de configuraciones, en RobotStudio o en el FlexPendant. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100: Fijación Del Equipo Al Robot
Ponga el máximo cuidado para no dañar los cables que se encuentran en el brazo inferior del robot al montar equipo adicional. ¡Utilice siempre tornillos de fijación apropiados! xx0600002940 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 101 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.9 Fijación del equipo al robot Continuación xx0600002944 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102 A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para la fijación de equipo adicional al brazo superior. xx0600002941 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.9 Fijación del equipo al robot Continuación xx0600002945 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104 A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje de equipo adicional en el bastidor. xx0600002947 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 2 Instalación y puesta en servicio 2.5.9 Fijación del equipo al robot Continuación xx0600002950 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106 Brida giratoria para la versión de robot IRB6620 - 150/2.2. Utilice uno de cada dos orificios para los seis pernos de fijación, numerados en la figura. Brida giratoria tipo 1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 107 2.5.9 Fijación del equipo al robot Continuación xx0200000197 Brida giratoria (tipo 2) para la versión de robot IRB 6620 Foundry Plus. Calidad de fijación Al montar las herramientas en la brida giratoria (consulte las figuras anteriores), sólo se utilizan tornillos con calidad 12.9.
Página 108: Cargas Montadas En El Robot, Tiempo De Paro Y Distancias De Frenado
El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto del robot. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109: Lámpara De Señales (Opcional)
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON. Más información Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el Manual de producto del controlador. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110: Limitación Del Área De Trabajo
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot (parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias a los manuales pertinentes. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo Del Eje
Tornillo de fijación y arandela, M12 x 40 calidad 12.9 (2 unidades) Tope mecánico fijo Pasador del tope mecánico del eje 1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112: Equipo Necesario
Los topes móviles deformados y/o los topes adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso de colisión grave. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113: Limitación Mecánica Del Área De Trabajo Del Eje
Un pasador de tope mecánico, 3HAC025092-001. • Tornillo de fijación y arandela. • Documentación del pasador de tope mecánico, 3HAC025409- 001. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114 Los topes móviles deformados y/o los topes adicionales, así como los tornillos de fijación también deben reemplazarse en caso de colisión grave. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 115: Protector De Cables De Foundry Plus (Opción)
6640, 6650S, 6660 y 7600, en inglés, alemán, francés, español e italiano, que pueden encontrarse dentro del DVD suministrado con el protector de cables, referencia 3HAC035933-001. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 116: Conexiones Eléctricas
Cable Ref. Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC026787-001 Cable de alimentación del robot: 15 m 3HAC026787-002 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117 Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro del cable. xx1600002016 Diámetro Diámetro x10 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118 El punto de puesta a tierra/conexión equipotencial se utiliza para ecualizar el potencial entre el armario de control, el manipulador y los dispositivos periféricos presentes. xx1500001603 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119: Arrancar El Robot En Ambientes Fríos
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas, necesite ser incluida en la rampa de aceleración. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 121: Mantenimiento
19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio. Nota Si el IRB 6620 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el IRB 6620 esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
Página 122: Programa De Mantenimiento Y Vida Útil Esperada De Los Componentes
40000 horas, de promedio. ABB Connected Services y sus herramientas de evaluación pueden ayudar a identificar el nivel de estrés real de su robot y definir la asistencia óptima de ABB para mantener su robot trabajando.
Página 123: Programa De Mantenimiento
Actividad de manteni- Equipo Intervalo miento Limpieza Robot Limpieza del IRB 6620 en la pági- na 182 Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses. ductora del eje 1 Inspección Nivel de aceite de la caja re- Cada 12 meses.
Página 124 Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125: Actividades E Intervalos Del Equipo Opcional
Equipo Intervalo Nota miento Inspección Lámpara de señales Cada: 12 meses Inspección Tope mecánico de los Cada: ejes 1 y 3 12 meses Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Vida Útil Esperada De Los Componentes
útil de las cajas reductoras. Póngase en contacto con el equipo de servicio técnico de ABB de su zona para obtener más información. El SIS para un sistema IRC5 se describe en el Manual del operador - Service Information System.
Página 127: Actividades De Inspección
Consulte las referencias a es- tas necesarias. tos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 Cambio de aceite, caja reduc- tora del eje 1 en la página 160. Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 2
La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior, debajo de la fijación del motor. xx0600002960 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130 Se muestra en la figura Ubicación de la caja reductora de robot montado sobre el suelo en la página 129. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131 El llenado del aceite se detalla en la sección Llenado de aceite en la pági- 165. Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 3
Consulte las referencias a es- tas necesarias. tos procedimientos en las siguien- tes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Encontrará más información sobre cómo rellenar el aceite en la sección Llenado de aceite en la página 168. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134 3.3.3 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 3 Continuación Acción Nota Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 4
Consulte las referen- sarias. cias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones deta- lladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 Encontrará más información sobre có- mo rellenar el aceite en la sección Lle- nado de aceite en la página 171. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137 3.3.4 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 4 Continuación Acción Nota Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 5
(aceite o grasa) en la pági- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139 Llenado del aceite del eje 5 en la página 173. Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140: Inspección Del Nivel De Aceite De La Caja Reductora Del Eje 6
Consulte las referen- necesarias. cias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones deta- lladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143: Inspección Del Arnés De Cables
Placa de conexión de la base Conector R1.SMB Conector R1.MP Abrazaderas metálicas Arnés de cables Guía de cables (vista de sección) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 144 Tornillos de fijación de abrazadera metálica de la carcasa del brazo, M6x16 ca- lidad 8.8 (2 unidades) Equipo necesario Inspección visual, no se necesitan herramientas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145 (ejes 1 y 2) en la pági- na 193 Sustitución del arnés de cables, extre- mo superior en la página 200 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146: Inspección De Los Adhesivos De Información
Adhesivo de aviso sobre la liberación de los frenos Adhesivo de instrucciones acerca de la elevación Nº de serie de adhesivo de características Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147 Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado. Las referencias del conjunto de etiquetas y placas se especifican Listas de repuestos en la pági- 371. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148: Inspección Del Pasador Del Tope Mecánico Del Eje 1
Pasador del tope mecánico del eje 1 Tope mecánico fijo Equipo necesario Inspección visual, no se necesitan herramientas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149 Nota La vida útil esperada de las cajas reductoras se puede ver reducida tras una colisión con el tope metálico. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150: Inspección De Los Topes Mecánicos Adicionales
Tope adicional del eje 1 Tornillos de fijación y arandelas (2 unidades) Tope fijo Pasador del tope mecánico del eje 1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151 Conjunto de herramientas El contenido se define en la sección estándar rramientas estándar en la página 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152 Equipo necesario en la pági- 151. Tornillos de fijación recomendados: • Eje 1: M12 x 40, calidad 12.9. • Eje 3: M6 x 16 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153: Inspección Del Amortiguador De Los Ejes 2-5
Conjunto de herramientas 3HAC15571-1 El contenido se define en la sección estándar Herramientas estándar en la pági- 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154 Compruebe que los tornillos de fijación no estén de- formados. ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortiguador La referencia se especifica en con otro nuevo! Equipo necesario en la página153. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 155: Inspección De La Lámpara De Señales
Consulte las refe- sarias. rencias a estos procedimientos en las siguientes instrucciones detalladas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156 Mida la tensión en los conectores del motor del eje 3 (=24 V). • Compruebe los cables. Sustituya los cables si detecta algún fallo. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157: Inspección De Las Mangueras De Aire (Foundry Prime)
Rocíe con el spray de detección de fugas el área sospechosa de fugas. Nota Las burbujas indicarán el lugar de la fuga. Una vez localizada la fuga: corrija la fuga. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158: Actividades De Sustitución/Cambio
ABB para obtener más información. Para el personal de ABB: consulten siempre la ABB Library para obtener la última revisión del manual Manual de referencia técnica - Lubrication in gearboxes y así...
Página 159 Utilice el dispensador recomendado o uno simi- lar: • Orion OriCan, referencia 22590 (neumá- tico) Boquilla para montaje Quick connect, con junta tórica Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160: Cambio De Aceite, Caja Reductora Del Eje 1
Conjunto de herramien- El contenido se define en la sec- tas estándar ción Herramientas estándar en la página 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161 (aceite o grasa) en la página Monte el tapón de drenaje de aceite. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162 ¡No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otros tipos de aceites! Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 2
Conjunto de herra- El contenido se define en la mientas estándar sección Herramientas estándar en la página 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164: Drenaje Del Aceite
(aceite o grasa) en la página Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 ¡No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otros tipos de aceites! Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 3
Equipo de cambio de 3HAC021745-001 El contenido se define en la sec- aceite ción Herramientas especiales en la página 367. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 (aceite o grasa) en la página Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168: Llenado De Aceite
¡No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otros tipos de aceites! Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 4
Conjunto de herramientas El contenido se define en la estándar sección Herramientas estándar en la página 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170 327. Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 5
Mueva el robot hasta su posición de calibración. Con ello el tapón de drenaje de aceite queda situado en la posi- ción correcta. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175: Cambio Del Aceite, Caja Reductora Del Eje 6
La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se muestra en la figura siguiente. La figura muestra la caja reductora del eje 6 para el IRB 6620 Foundry Plus. xx0600002964 Caja reductora del eje 6 Tapón de llenado de aceite...
Página 176 • alimentación de presión de aire al robot Antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177 Inspeccione el nivel de aceite. Encontrará información detallada en la sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6 en la página 140. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178: Sustitución De La Batería De La Tarjeta De Medida Serie
La batería de la tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor, como se muestra en la figura siguiente. xx0600002982 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179 Para ver la referen- La batería incluye circuitos de protección. cia del repuesto, Sustituya siempre con un repuesto especifica- consulte: do o con un equivalente aprobado por ABB. • Listas de re- puestos en la página 371 Conjunto de herramien- El contenido se define en la sección...
Página 180 • suministro de presión de aire al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Encontrará información más detalla- da en la sección El primer ensayo de funcionamien- to puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182: Actividades De Limpieza
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en su espacio de trabajo. Generalidades Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 6620 regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté trabajando el producto.
Página 183 183. Limpieza con agua y vapor Instrucciones para lavado con agua Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con agua). La lista que aparece a continuación define los requisitos previos: •...
Página 184 Continuación Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza con agua a alta presión.
Página 185: Reparación
Nota Si el IRB 6620 está conectado a la alimentación, asegúrese de que el IRB 6620 esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación. Para obtener más información, consulte: •...
Página 186: Procedimientos Generales
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán el lugar de la fuga. Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa- rias para corregirla. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187: Instrucciones De Montaje Para Rodamientos
Engrase de rodamientos Nota Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188 Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos lados. • Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales deben engrasarse con sus piezas separadas. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189: Instrucciones De Montaje Para Juntas
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que daría lugar a fugas. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190: Juntas De Brida Y Juntas Estáticas
Lubrique la junta tórica con grasa. Apriete los tornillos uniformemente durante el montaje. Asegúrese de que no quede nada de grasa en la superficie del robot. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191: Corte La Pintura O Superficie Del Robot Antes De Sustituir Las Piezas
Rectifique con cuidado el borde de pintura que queda en la estructura para conseguir una superficie lisa. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192: Los Botones De Liberación De Los Frenos Pueden Estar Atascados Tras Los Trabajos De Mantenimiento
Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente en sus tubos. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 193: Robot Completo
El arnés de cables de los ejes 1 y 2 atraviesa la base y el bastidor de la forma mostrada en la figura siguiente. xx0600002970 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195 • alimentación de presión de aire al robot Antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197: Montaje
Ubicación del arnés de cables de conexión de la base. de los ejes 1 y 2 en la página 193. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198 Ubicación del arnés de cables la caja de conexión. de los ejes 1 y 2 en la página 193. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199 Encon- trará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la pági- Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200: Sustitución Del Arnés De Cables, Extremo Superior
Abrazadera metálica de la carcasa del brazo Tornillos de fijación de abrazadera metálica de la carcasa del brazo, M6x16 ca- lidad 8.8 (2 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201 Encontrará más información sobre la cali- bración de referencia para Pendulum Cali- bration en Manual del operador - Calibra- tion Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 1 y 2. del extremo inferior (ejes 1 y 2) en la pági- 193. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 B: Motor del eje 5 • C: Tornillo de fijación, M6x16 8.8 (2 unidades) • D: Abrazadera metálica Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204 Ubicación del ar- de los ejes 3 R2.MP3, R2.FB3 y 4 R2.MP4, nés de cables en la página 200. R2.FB.4. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 Sustitución del arnés de cables del extremo inferior (ejes 1 y 2) en la pá- gina 193. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206 Se muestra en la figura Ubicación del ar- eje 5 R2.MP5 y R2.FB5. nés de cables en la página 200. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 B: Motor del eje 5 • C: Tornillos de fijación M6x16, 8.8 (2 unidades) • D: Abrazadera metálica Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208 Sustitúyalas si están dañadas. xx1400002579 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209 Asegúrese de que la junta del anillo adapta- dor no presente daños. Sustituya en caso de daños. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211: Sustitución Del Sistema De Brazos Completo
Equipo necesario Equipo, etc. Ref. Nota Accesorio de elevación del 3HAC026597-001 ¡Se incluye la instrucción 3HAC026600- robot 002! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 212 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213 Liberación manual de los frenos en la pági- cha. xx0600003125 Sitúe la grúa en una posición si- tuada sobre el robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214 (ejes reductora del eje 1. 1 y 2) en la página 193. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 215 E: Eslinga redonda (para transferir la carga del bastidor) Retire el pasador del tope mecá- nico del bastidor. xx1200000668 A Pasador de tope mecánico Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 ¡El riesgo de dañar las interfaces es mayor si se baja la carga sin que ésta esté equilibrada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 217 • A: Herramienta de elevación • B: Eslinga redonda • C: Cadena de elevación • D: Polipasto Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218 Limpie las superficies de montaje con iso- propanol. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219 Lubrique la superficie exterior de la caja re- ductora para facilitar su engrane con el sis- tema de brazos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 220 Encontrará información detallada en la ductora del eje 1. sección Realización de una prueba de fu- gas en la página 186. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222: Brazos Superior E Inferior
Ubicación de la brida giratoria El disco giratorio se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca, como se muestra en la figura siguiente. La figura muestra la brida giratoria de un robot IRB 6620 Foundry Plus/IRB 6620LX. xx0600003082 Brida giratoria Unidad de muñeca...
Página 223 Foundry Plus: Elimine los restos antiguos de sellante de bridas y cualquier otra suciedad de las superficies de contac- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224 Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite. Consulte la sección: • Cambio del aceite, caja reducto- ra del eje 6 en la página 175 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226: Sustitución De La Unidad De Muñeca
371. Unidad de muñeca, aisla- Consulte Listas de repuestos en la pá- gina 371. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227 Encontrará más información sobre la cali- bración de referencia para Pendulum Cali- bration en Manual del operador - Calibra- tion Pendulum. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 228 Encontrará información detallada en la sección Sustitución del ar- nés de cables, extremo superior en la página 200. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 229: Montaje
Se muestra en la figura Ubicación de la unidad de muñeca en la pá- Monte la cubierta de la muñeca. gina 226. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 230 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 231: Sustitución Del Brazo Superior
Las instrucciones 3HAC026600-002 se inclu- yen. Cadena de elevación Eslinga redonda Pasadores de guía Deben utilizarse en pares. Polipasto Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232 Si se va a calibrar el robot con la calibra- ción precisa: Retire todos los paquetes de cables exter- nos (DressPack) y herramientas del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233 3) pesa 282 kg sin ningún equipo adicional montado! ¡Utilice un dis- positivo de elevación adecuado para evitar lesiones! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234 231. ¡Atención! No olvide retirar los cuatro torni- llos de fijación del interior del orificio del brazo inferior. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 235 Monte el motor del eje 3. Encontrará información detallada en la sección Sustitución del motor del eje 3 en la página 264. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237: Sustitución Del Brazo Inferior
Orificio del brazo inferior Caja reductora del eje 2 Tornillos de fijación, M16x50 calidad 12.9 Gleitmo (16 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239 Mueva el robot hasta la posi- ción mostrada en la figura de la derecha. xx0600003125 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 Asegúrese de que la junta tórica esté montada en la caja reductora. Lubrique ligeramente la junta tórica con grasa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242: Bastidor Y Base
Unidad de liberación de frenos (BU), DSQC 1050 Protección de pulsador Cubierta, protección de pulsadores Junta (Foundry Plus) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243: Descarga Electrostática
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas en la página Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244 Desconecte el cable de la batería presionando el labio superior del conector R1.G para soltar el retenedor mientras tira del conector hacia arriba. xx1700000993 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245 6.4 fzb • C: Tuerca hexagonal, M5x12 calidad 8.8 Tire cuidadosamente de la unidad SMB hacia fuera. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246 SMB/BU hacia el interior de su caja y vuelva a la unidad de tarjeta de medida serie montar sus tornillos de fijación. en la página 242. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248: Sustitución De La Tarjeta De Liberación De Frenos
Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la sección Herramientas estándar en la página 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249 Los residuos de metal pueden causar corto- circuitos en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250 Vuelva a introducir la unidad SMB/BU hacia el interior de su caja y vuelva a montar sus tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 251 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252: Motores
El motor del eje 1 se encuentra como se muestra en la figura siguiente. xx0600003037 Motor del eje 1 Tornillos de fijación y arandelas del motor Pasacables estanco Cubierta Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253 Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Dia- grama de circuitos en la página 373. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 254 Ubicación parte superior del motor, aflojando previamente sus del motor en la página 252. cuatro tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255 Lubrique ligeramen- Equipo necesario en la página 253. te la junta tórica con grasa. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257: Sustitución Del Motor Del Eje 2
Herramienta de eleva- 3HAC026061-001 ción para el motor del eje 2,3 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258 Diagrama de circui- Consulte el capítulo Diagra- ma de circuitos en la pági- 373. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 260 • -: pin 5 Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos de fijación y las arandelas planas. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261: Montaje Del Motor
La referencia se especifica en Equipo de los ejes 2, 3, 4 en el motor. necesario en la página 257. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262 Ubicación del estanco a la salida del cable con sus dos motor en la página 257. tornillos de fijación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 263 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar le- siones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 264: Sustitución Del Motor Del Eje 3
Para guiar el motor. M10 x 100 Pasadores de guía 3HAC15521-2 Para guiar el motor. M10 x 150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 265 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 266 Encontrará información detallada en la sección del eje 3. Cambio del aceite, caja reductora del eje 3 en la página 166. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 267 La referencia se especifica en Equipo necesario en dos de los orificios de fijación en la página 264. del motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 269 Encontrará información detallada en la sección Cambio del aceite, caja reductora del eje 3 en la pági- 166. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270 Encontrará información más de- tallada en la sección El primer ensayo de funcio- namiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271: Sustitución Del Motor Del Eje 4
Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la sec- ción Herramientas estándar en la página 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272 Si se va a calibrar el robot con la calibra- ción precisa: Retire todos los paquetes de cables exter- nos (DressPack) y herramientas del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 273 Eleve el motor para separar el piñón del engranaje y desconectar la tensión de libe- ración de frenos. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 275 Axis Calibration en la página 336. La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 321. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 277: Sustitución Del Motor Del Eje 5, Irb 6620/6620Lx
4 Reparación 4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX 4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX Ubicación del motor El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, pero fijado a la unidad de muñeca, como se muestra en la figura siguiente.
Página 278 4 Reparación 4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX Continuación Equipo, etc. Ref. Nota Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica. Loctite 574, sellante de bri- 12340011-116 Foundry Plus opcional Herramienta de desmonta- 3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herramientas de...
Página 279 4 Reparación 4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX Continuación Acción Nota Si se va a calibrar el robot con la calibra- Siga las instrucciones proporcionadas en ción de referencia: la rutina de calibración de referencia del FlexPendant para crear valores de referen- Busque los valores de referencia anteriores cia.
Página 280 4 Reparación 4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX Continuación Acción Nota Retire las abrazaderas metálicas que sujetan el Se muestra en la figura de la sección arnés de cables. Ubicación del motor en la página 277. Retire la cubierta del pasacables estanco a la Se muestra en la figura de la sección...
Página 281 4 Reparación 4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX Continuación Acción Nota Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte a: de alimentación de 24 V de CC. - Conector R2.MP5 (en el motor): • + : pin 2 •...
Página 282 4 Reparación 4.6.5 Sustitución del motor del eje 5, IRB 6620/6620LX Continuación Acción Nota Foundry Plus Asegúrese de que las arandelas estén monta- das en los orificios de las juntas. Monte la cu- bierta de la unidad de muñeca de Foundry Plus.
Página 283: Sustitución Del Motor Del Eje 6
¡Se debe sustituir al montar de nuevo el motor! Junta 3HAC048560-001 Debe reemplazarse cuando se sustituya el motor. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 284 Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagra- ma de circuitos en la pági- 373. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 285 Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 286 A: Alojamiento de inclina- ción • B: Motor del eje 6 • C: Tornillos de fijación (4 unidades) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 287 Monte los dos pasadores de guía en dos de los La referencia se especifica en Equipo orificios de fijación del motor. necesario en la página 283. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288 336. La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 321. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289 • alimentación de presión de aire al robot Antes de entrar en el área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 290 Retirada del motor en la página 285. Nota Conserve la anterior cubierta posterior del motor, con la boquilla de aire. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 291 Aplique grasa a la junta tórica del motor. Continúe con el montaje del nuevo motor de acuerdo con la sección Montaje del motor en la página 287. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 292: Cajas Reductoras
• Caja reductora 371. • Junta tórica Junta tórica 3HAB3772-93 Sustituya sólo en caso de daños. 380.6x3.53 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 293 • Calibración fina. Todos los paquetes de cables externos (DressPack) y herramientas deben retirarse del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 294 El sistema de brazos completo pesa 590 kg. ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 295 ¡La caja reductora pesa 108 kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Retire la caja reductora. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 296: Montaje
Eleve la caja reductora para situarla sobre los pasadores de guía y bájela cuidadosa- mente hasta su posición de montaje. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 297 El sistema de brazos completo pesa 590 kg. ¡Todos los equipos elevadores utilizados deben tener una capacidad adecuada! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 298 • A: Herramienta de elevación • B: Eslinga redonda • C: Eslinga de elevación • D: Polipasto Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 299 • C: Cadena de elevación • D: Polipasto • E: Eslinga redonda (para transferir la carga del bastidor) Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 300 Encontrará infor- mación más detallada en la sección El pri- mer ensayo de funcionamiento puede cau- sar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 301: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 2
Deben utilizarse en (M12x200) pares. Manivela 3HAC020999-001 Se utiliza para hacer girar el engranaje has- ta la posición correcta. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 302 Si se va a calibrar el robot con la calibra- ción precisa: Retire todos los paquetes de cables exter- nos (DressPack) y herramientas del robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 303 2 y 3) pesan 455 kg. ¡Todos los equipos elevadores utilizados de- ben tener una capacidad adecua- Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 304 Deje que la parte desconectada del arnés de cables cuelgue suelta y tenga cuidado para no dañarla durante el proceso de retirada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 305 Elimine cualquier resto de aceite y pintura. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 306 La figura muestra el IRB6640. Monte los dos pasadores de guía en los dos orificios de fija- ción, paralelos entre sí. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 307 Monte el motor del eje 2. Encontrará información detallada en la sección Susti- tución del motor del eje 2 en la página 257. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 308 Encon- trará información más detalla- da en la sección El primer en- sayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 309: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 3
Conjunto de herramien- El contenido se define en la tas estándar sección Herramientas estándar en la página 366. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 310 Decida la rutina de calibración que se utilizará y lleve a cabo las acciones correspondientes antes de iniciar el procedimiento de reparación. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 311 3 en la pági- 309. Retire la caja reductora y deposítela en un lugar seguro. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312 336. La información general de calibración se incluye en la sección Calibración en la página 321. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 313 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 314: Sustitución De La Caja Reductora Del Eje 6
Tapón de llenado de aceite Brida giratoria Tornillos de fijación de la brida giratoria xx0200000219 Caja reductora del eje 6 (IRB 6620 Foundry Plus) Tornillos de fijación y arandelas Tapón de drenaje de aceite Tapón de llenado de aceite Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T...
Página 315 Consulte rias. las referencias a es- tos procedimientos en las siguientes ins- trucciones detalla- das. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 316 Encontrará información detallada en la sección Cambio del aceite, caja reduc- tora del eje 6 en la página 175. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 317 Retire la caja reductora del eje 6 elevándola ¡Tenga cuidado para no dañar el piñón cuidadosamente hacia el exterior. del motor! Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 318 Liberación manual de los frenos en la página Foundry Plus: Aplique sellante de bridas Loctite 574 a la superficie de contacto. xx1400001122 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 319 Encontrará información más detallada en la sección El primer ensayo de funcionamiento puede causar lesiones o daños en la página Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 321: Calibración
Método de calibración Un término colectivo para varios métodos que pue- den estar disponibles para la calibración del robot de ABB. Cada método consta de diferentes rutinas de calibración. Posición de sincronización Una posición conocida del robot completo donde el ángulo de cada eje puede contrastarse con marcas...
Página 322 Marca de sincronización Marcas visuales sobre los ejes del robot. Cuando las marcas están alineadas, el robot está en posición de sincronización. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 323: Métodos De Calibración
La información sobre métodos de calibración válidos se encuentra en la etiqueta de calibración o en el menú de calibración en FlexPendant. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 324 Breve descripción de los métodos de calibración El método Calibration Pendulum Calibration Pendulum es un método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S). Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes: •...
Página 325 Manual del operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 326: Cuándo Realizar La Calibración
Si han cambiado los valores de resolver Si los valores del transformador de coordenadas han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este manual.
Página 327: Marcas De Sincronización Y Direcciones Del Movimiento De Ejes
La figura siguiente muestra las posiciones de las marcas de sincronización de todos los ejes del robot. xx0600003096 Marca de sincronización del eje 1 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 328 Marca de sincronización del eje 3 Marca de sincronización del eje 4 Marca de sincronización del eje 5 Marca de sincronización del eje 6 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 329: Sentidos De Movimiento De Calibración Para Todos Los Ejes
6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal! xx0200000089 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 330: Actualización De Los Cuentarrevoluciones
FlexPendant. Indicador de revoluciones El IRB 6620/IRB 6620 LX (no la versión Foundry) está equipado con un indicador de revoluciones en el eje 4. Ubicación El indicador de revoluciones se encuentra en el lugar indicado en la figura.
Página 331 En caso contrario: Mueva manualmente el robot en dirección contra- ria para alcanzar la posición correcta. xx1500002449 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 332 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 333 Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant (IRC5). Acción En el menú ABB, toque Calibración. xx1500000942 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 334 Se muestra el método de calibración utilizado en fábrica para cada eje, así como el método de calibración utilizado durante la última calibración en campo. Toque Método manual (Avanzado). xx1500000944 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 335 Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac- tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 353. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 336: Calibración Con El Método Axis Calibration
FlexPendant. ¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal. ¡AVISO! La herramienta de calibración se debe introducir completamente en el...
Página 337 ABB. El valor de referencia es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre de herramienta, fecha, etc.
Página 338 No restringido en la ventana FlexPendant. Cómo calibrar un robot suspendido o montado en una pared El IRB 6620 se calibra sobre el suelo en la fábrica, antes de enviarlo. Para calibrar un robot suspendido, se debe utilizar la calibración de referencia.
Página 339: Herramientas De Calibración Para Axis Calibration
¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los casquillos de calibración, podrían producirse daños graves al robot o lesiones al personal. Equipo, etc.
Página 340 Se puede hacer identificable la herramienta de calibración con, por ejemplo, un chip RFID. El procedimiento de instalación de un chip RFID se describe a continuación. Nota ABB NO suministra el identificador de la herramienta; es una solución personalizada. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T...
Página 341 RFID. Instale el RFID chip siguiendo las instrucciones del fabricante. Instale el chip a ras con el extremo de la herra- mienta. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 342: Ubicación Para Instalación De Las Herramientas De Calibración
Cada eje presenta un pasador de calibración fijo y un casquillo de la herramienta de calibración móvil, ubicados de la siguiente manera. xx1600000001 xx1600000011 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 343 Cubierta de protección y conjunto 3HAC056806-001 Contiene cubiertas de pasadores de tapón de calibración de repuesto y tapo- nes de protección para el casqui- llo. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 344: Axis Calibration - Ejecución Del Procedimiento De Calibración
¡AVISO! La calibración del robot con Axis Calibration requiere herramientas de calibración especiales de ABB. Si se utilizan otros pasadores en los orificios de calibración, podrían producirse daños graves al robot y/o lesiones al personal. Equipo, etc.
Página 345 El método de calibración es exacto. El polvo, la suciedad o la pintura desprendida afectarán al valor de calibración. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 346 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con su estado de calibración. Toque la unidad mecánica que desee. xx1500000943 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 347 Las direcciones del movimiento del eje se muestran en Sentidos de movimiento de ca- libración para todos los ejes en la página 329 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 348 Pulse Confirmar para continuar con el procedi- miento Axis Calibration. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 349 Sustituya la cubierta por una nueva pieza de re- puesto si falta o está dañada. xx1600002102 Cubierta de protección y conjunto de tapón: 3HAC056806-001. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 350 Sustituya el tapón y el retén por una nueva pieza de repuesto si faltan o están dañados. xx1500000952 Cubierta de protección y conjunto de tapón: 3HAC056806-001. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 351: Calibración Con El Método Calibration Pendulum
Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de calibración. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 352: Verificación De La Calibración
Anote los valores en una nueva etiqueta y adhiérala sobre la etiqueta de calibración. La etiqueta está situada en el brazo inferior. Retire todo el equipo de calibración del robot. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 353: Comprobación De La Posición De Sincronización
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del robot hasta su posición de sincronización. Acción Nota En el menú ABB, toque Editor de programas. Cree un nuevo programa. Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi- miento y procedimientos).
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Página 355: Retirada Del Servicio
La incineración debe ser realizada en condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 356 También puede dar lugar a una peor transferencia de oxígeno. • Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas subterráneas. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 357: Achatarramiento Del Robot
Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 359: Información De Referencia
Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de soldadura al arco. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 360 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 361: Conversión De Unidades
Peso 0,035 onzas Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi Fuerza 0,225 libras fuerza Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 gal. EE.UU. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 362: Uniones Con Tornillos
Tornillos UNBRAKO Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Página 363 Par de apriete (Nm) Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado aceite con aceite con aceite 1150 Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 364 Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm), minal nimo. máximo. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 365: Especificaciones De Peso
Todos los componentes que superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma. Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Página 366: Herramientas Estándar
Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso de 40 mm L=145 mm Llave para tornillos con encastre hexagonal de 6, vaso de 40 mm L=220 mm Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 367: Herramientas Especiales
Axis Calibration mientas de calibración. Obligatorio si Axis Calibration es el méto- do de calibración válido para el robot. Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 368 3HAC 15556-1) Herramienta de elevación para caja reductora 3HAC025214-001 Pasadores de guía, M12x130 3HAC022637-001 Pasadores de guía, M16x Continúa en la página siguiente Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 369 7 Información de referencia 7.6 Herramientas especiales Continuación Descripción Cant. Ref. Argolla de elevación, M16 3HAC14457-1 Argolla de elevación, M20 Manivela Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 370: Accesorios De Elevación E Instrucciones De Elevación
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de elevación, para referencia futura. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 371: Listas De Repuestos
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el portal myABB Business Portal, www.myportal.abb.com. Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 373: Diagrama De Circuitos
9.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
Página 374 9.1 Diagramas de circuitos Continuación Producto Referencias para diagramas de circuitos Diagrama de circuitos - IRB 6620 3HAC025090-001 Diagrama de circuitos - IRB 6620 / IRB 3HAC025090-001 6620LX Diagrama de circuitos - IRB 6640 3HAC025744-001 Diagrama de circuitos - IRB 6650S...
Página 375 327 cuándo realizar la calibración, 326 escalas del robot, 327 método alternativo, 324 tipo Absolute Accuracy, 323 eliminación de daños, 34 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 376 49 peso, 60 instrucción MoveAbsJ, 353 brazo inferior, 240 intervalos de mantenimiento, 123 brazo superior, 233, 235 motor, 255–256, 268 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 377 37 vida útil esperada, 126 robots en movimiento, 28 señales, 41 señales del manual, 41 zonas de seguridad, 20 símbolos, 41 Manual del producto - IRB 6620 3HAC027151-005 Revisión: T © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 380 No. 4528 Kangxin Highway PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2006-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

ABB IRB 6620 Manual Del Producto

1 Seguridad

2 Instalación y Puesta en Servicio

3 Mantenimiento

4 Reparación

5 Calibración

6 Retirada del Servicio

7 Información de Referencia

8 Listas de Repuestos

9 Diagrama de Circuitos

Enlaces rápidos

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