ABB IRB 6650S Manual Del Producto página 50

2 Instalación y puesta en servicio
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
Continuación
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Montaje sobre el suelo
Fuerza
Fuerza xy
Fuerza z
Par xy
Par z
i
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito
Planicidad de la superfi-
cie del suelo
Inclinación máxima
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Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan
durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!
¡AVISO!
La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.
Carga de resistencia (en funciona-
miento)
± 10.6 kN
28.2 ± 7.7 kN
± 28.2 kNm
i
± 31 kNm
± 7.9 kNm
When using base spacers (option).
Valor
0,3 mm
5°
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Carga máxima (paro de emergencia)
± 20.9 kN
28.2 ± 16.4 kN
± 50.5 kNm
i
± 55.6 kNm
± 13.6 kNm
Nota
Los cimientos planos proporcionan una mayor
repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
Manual del producto - IRB 6650S
3HAC020993-005 Revisión: AJ